简单运动学 #77

我正在尝试为我的Polar Coaster 机器实现一些简单的运动学。

目前我用 python 脚本预处理 gcode。它将每个动作分成微小的动作，并将这些动作转换为机器需要的半径和角度值。微小动作的长度小到你看不到效果。它工作得很好，但在我想做的每个新情节上运行该脚本很痛苦。

我正在寻找在 Grbl 中执行此操作的方法。在 Grbl 中，所有移动都是使用 mc_line(…) 命令用线完成的。如果它得到一个 gcode 弧。它将细分为多个段并将其发送到 mc_line 命令。我以为我可以做一些类似于实现运动学的事情。

我有一个执行此功能的 mc_line_kins(….) 函数。过去对 mc_line(…) 的所有调用现在转到 mc_line_kins(…)。此函数直接为笛卡尔机器调用 mc_line(…) 或为非线性机器实现您想要的任何运动学功能。

它似乎运作良好。我只尝试了一些基本的运动学，但到目前为止效果很好。

我还可以将运动学应用于进给率。我认为我不能将运动学应用于加速度。

有没有更好的办法？