方向针延迟 #115

詹斯豪瑟

还没有实施，是的。我读了
我已经买了一些 DM556 步进电机驱动器，它们需要一点延迟。
有没有办法解决这个问题？

培养

可能有几种方法可以做到这一点。

Grbl 的方法是使用定时器来延迟。这会耗尽另一个宝贵的计时器，但可能会奏效。

理想的 ESP32 方式是使用RMT 功能。我前段时间写了一篇关于这个的博客文章。这将允许您有一个 OFF_ON_OFF 信号，前 2 个阶段有一个持续时间。不幸的是，我在让 RMT 在 Grbl 中很好地演奏时遇到了很多麻烦。RMT 不喜欢从中断中调用。我认为这可能是由于 RMT 的 API。我在使用 RTOS 和 Grbl 来解决这个问题时也遇到了麻烦。我不是 RTOS 方面的专家，自从我尝试这个以来，API 发生了很多变化，因此 RMT 可能有希望。

在我完成其他一些项目后，我可能会在几周后再看一遍。如果有人认识可以帮助解决此问题的专家，那也很好。

詹斯豪瑟

是的，会很棒。

由于我有硬件（例如 1200mm X 轴上的 DM556 加 3A 步进器），我可以提供测试编程。同时，我将尝试在 Arduino 上使用 GRBL 进行学习，尽管这不是我的首选解决方案。ESP32 有更多优势:-)

terjeio

不是专家，但这似乎对我有用：

void initRMT (settings_t *settings)
{
	rmt_item32_t rmtItem[2];

    rmt_config_t rmtConfig = {
        .rmt_mode = RMT_MODE_TX,
        .clk_div = 20,
        .mem_block_num = 2,
        .tx_config.loop_en = false,
		.tx_config.carrier_en = false,
		.tx_config.carrier_freq_hz = 0,
		.tx_config.carrier_duty_percent = 50,
		.tx_config.carrier_level = 0,
		.tx_config.idle_output_en = true
    };

    rmtItem[0].duration0 = settings->steppers.pulse_delay_microseconds ? 4 * settings->steppers.pulse_delay_microseconds : 1;
    rmtItem[0].duration1 = 4 * settings->steppers.pulse_microseconds;
    rmtItem[1].duration0 = 0;
    rmtItem[1].duration1 = 0;

    uint32_t channel;
    for(channel = 0; channel < N_AXIS; channel++) {

    	rmtConfig.channel = channel;

    	switch(channel) {
			case 0:
				rmtConfig.tx_config.idle_level = settings->steppers.step_invert.x;
				rmtConfig.gpio_num = X_STEP_PIN;
				break;
			case 1:
				rmtConfig.tx_config.idle_level = settings->steppers.step_invert.y;
				rmtConfig.gpio_num = Y_STEP_PIN;
				break;
			case 2:
				rmtConfig.tx_config.idle_level = settings->steppers.step_invert.z;
				rmtConfig.gpio_num = Z_STEP_PIN;
				break;
    	}
    	rmtItem[0].level0 = rmtConfig.tx_config.idle_level;
    	rmtItem[0].level1 = !rmtConfig.tx_config.idle_level;
        rmt_config(&rmtConfig);
        rmt_fill_tx_items(rmtConfig.channel, &rmtItem[0], rmtConfig.mem_block_num, 0);
    }
}

和

// Set stepper pulse output pins
inline IRAM_ATTR static void stepperSetStepOutputs (axes_signals_t step_outbits)
{
    if(step_outbits.x) {
        RMT.conf_ch[0].conf1.mem_rd_rst = 1;
        RMT.conf_ch[0].conf1.tx_start = 1;
    }

    if(step_outbits.y) {
        RMT.conf_ch[1].conf1.mem_rd_rst = 1;
        RMT.conf_ch[1].conf1.tx_start = 1;
    }

    if(step_outbits.z) {
        RMT.conf_ch[2].conf1.mem_rd_rst = 1;
        RMT.conf_ch[2].conf1.tx_start = 1;
    }
}

我绕过 API 直接写入 ISR 代码中的 RMT 寄存器。代码可以很容易地改回 grbl 中的原始编码风格。

培养

@terjeio

看起来不错。我要到本周末才能对其进行测试，但它看起来与我要尝试的非常相似。

API看起来像是假设你打算对传输的数据进行大量更改，需要等待传输完成，并且需要处理多个线程。

我们希望每次都发送完全相同的内容，并且这些步骤的固有时间消除了所有其他问题。

你的方法看起来不错。

培养

我创建了一个新分支用于测试。我实施了@terjeio基本代码。正如他发布的那样，我在将它编译成 Grbl 时遇到了一些问题，因此对其进行了调整以使用 Grbl 倾向于使用的全局变量。

谢谢

terjeio

@bdring

那很快。您的分支中的一个小问题：由于步进反转是在 RMT init 完成的，因此不应在步进 ISR（第 326 行）中再次完成。此外，我忘记包含一段代码，用于将时钟信号分配给 RMT 外围设备 – 似乎不需要它，因为无论如何你都能正常工作？

    uint32_t channel;
    for(channel = 0; channel < N_AXIS; channel++)
        rmt_set_source_clk(channel, RMT_BASECLK_APB);

我没有将它添加到 initRMT，因为我在更改设置时调用了 initRMT（我在一个单独的函数中执行所有外围设备的基本设置）。

培养

谢谢，我的意思是删除那个反转。我还没有测试过任何这些东西。我也会添加那个时钟的东西。

我跳过了联动电机功能以加快基本测试。我需要把它加回去。

培养

根据您的建议更新。

我当前的 RMT 方法不允许您像以前一样自由定义和/或自由步进 GPIO 引脚。我需要找出一种稳健的设计方法来仅初始化所需的 RMT 通道并在 stepperSetStepOutputs() 中引用它们

也许最好的方法是在 cpu_map.h 中分配通道号？

培养

更改代码以允许主分支具有相同的 I/O 和轴灵活性。轴现在配置如下..

#define X_STEP_PIN GPIO_NUM_12
#define X_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_26
#define X_RMT_CHANNEL 0

我计划尽快与 master 合并，并在 config.h 中将 RMT 设为可选。这将允许它与 master 一起测试。

bdring 添加了引用此问题的提交 2019 年 4 月 12 日

Updates per Issue #115

17729f9

bdring完成后关闭 2019 年 4 月 30 日

方向针延迟#115

注释