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运动：不一致的轴限制 #300

推推 grbl 3年前 (2023-01-29) 276次浏览

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pkmcnc 打开了这个问题 2017 年 7 月 7 日 · 3条评论

贡献者

pkmcnc 评论了 2017 年 7 月 7 日

以下是我重现该问题所遵循的步骤：

将 axis_mm 编辑为 XZA 配置。改变

[TRAJ]
COORDINATES = X Z A

[KINS]
KINEMATICS = trivkins coordinates=xza

[AXIS_Z]
MIN_LIMIT = 0.0
MAX_LIMIT = 300.0

[JOINT_1]
MIN_LIMIT = -10.0
MAX_LIMIT = 310.0
HOME = 300.000
HOME_OFFSET = 310.0

[AXIS_A]
MIN_LIMIT = -999999.0
MAX_LIMIT = 999999.0

[JOINT_2]
TYPE = ANGULAR
MIN_LIMIT = -999999.0
MAX_LIMIT = 999999.0
HOME = 0.000

启动机器，回家。
在 MDI 选项卡中执行任何 A 移动，如 G1 A10 F300。

这是我期望发生的事情：

一个动作

这是发生了什么：

错误：第 0 行的线性移动将超过 Z 的正极限

有关我的硬件和软件的信息：

我正在使用 Debian 映像。
我正在运行我自己从源代码构建的二进制文件。
我正在使用这个 LinuxCNC 版本 v2.8.0-pre1-3217-g367b5f8

贡献者作者

pkmcnc 评论了 2017 年 7 月 7 日

X move 也会导致同样的错误。
但在执行任何 Z 移动后问题似乎消失了。

成员

杰普勒 评论了 2017 年 7 月 7 日

如果您增加限制，使起始位置严格位于其中，例如，[AXIS_Z]MAX_LIMIT=300.01问题是否仍然存在？如果是这样的话，我认为这只是一个错误配置，也许是一个改进文档的机会。如果不是，那么值得更深入地了解真正的问题是什么。

贡献者作者

pkmcnc 评论了 2017 年 7 月 7 日

@jepler你是对的！增加 Z 限制有帮助（但不是单独的关节 1 限制）。
有趣的是，如果我将 Z 移动到 200 再回到 300，一切正常。只有在执行任何 Z 移动之前，问题才会出现。
此外，Z 限制为 300.1，关节 1 限制为 300，工作正常。

pkmcnc已完成关闭 2017 年 7 月 7 日