请提供所有启动消息，加上您的 $$ 设置并附上 gcode 文件。我想重复您的设置并尝试代码。

谢谢，我正在使用 Pen Plotter TMC2130 v1。我只能在星期一附加设置和 G 代码。

添加配置和 cpu_map 。也许他们也会帮忙。
config_and_cpu_map.zip

gcode_and_startup.zip

这里附上我的启动输出，其中包括所有 $$ 设置。和我正在运行的 Gcode。当我收到错误时，还有另一条输出。

谢谢

我查看了你发送的内容。我注意到你没有使用最新的代码。

27 天前的提交添加了一条消息，显示所使用的 ESP32 内核的 SDK 版本。请参阅下面的消息。

您还使用了非常大量使用 PWM 通道的激光模式。这是最近优化的。

我加载了您的设置并运行了代码。唯一的区别是我的控制器版本。那应该没有影响。我能够从 UGS（蒸）和通过 WebUI（SD 卡）运行完整的工作，并且都运行良好。我从每个地方跑了两次。

我建议你更新到最新的主人。另请参阅有关核心版本的注释问题

[MSG:Compiled with ESP32 SDK:v3.2.3-14-gd3e562907]
[MSG:Using cpu_map:ESP32_TMC2130_PEN V2]
[MSG:TMCStepper Init using Library Ver 0x000602]
失败。[MSG:X Trinamic 驱动程序测试失败]
[MSG:X Trinamic 驱动程序测试检查电机功率]
失败。[消息：Y Trinamic 驱动程序测试失败]
[消息：Y Trinamic 驱动程序测试检查电机功率]
[消息：轴数 3]
[消息：RMT 步数]
[消息：客户端已启动]
[消息:Connecting Barts-WLAN]
[MSG:Connecting.]
[MSG:Connecting..]
[MSG:Connecting…]
[MSG:Connected with 192.168.1.12]
[MSG:Start mDNS with hostname:http://grblesp. local/]
[MSG:SSDP Started]
[MSG:HTTP Started]
[MSG:TELNET Started 23]
Grbl 1.1f [‘$’寻求帮助]

我拉了最新的，但我仍然得到错误。我没有通过 USB 运行 Gcode。我从 webUI 开始这项工作，但我有串行连接进行调试。这次它在不同的中途它只是停止移动 Y 轴它只是 X。我从 laserweb 下载了一些 jpeg 以蚀刻用于校准目的所有这些文件和光栅都很好..它移动和回家没有问题。但每当我想做一份正确的工作时，它就会出错。

您可以看到有点 OK 蚀刻只是水平方向的光栅。但在顶部，一个无意义的光栅对角线。似乎在所有对角线工作中它都会出现故障，当它卡在一个水平位置时，在侧面也是可见的，就像 Y 停止移动一样。一般来说，机器可以自由移动。我仍然需要校准更多，但我遇到了这些问题。

我以同样的方式运行我的 WebUI 作业。我有一个串行 GCode 发送器打开并不断请求状态，但 SD 卡作业已启动并从 WebUI 监控。

我没有可以测试的完整激光机。我在主轴输出端放了一个 LED 以直观地监控输出。

我不知道为什么它会在运行作业时停止在一个轴上移动。我的第一个猜测是电气或热问题。

我懂了。谢谢你。我在一个驱动器上运行两个 Y 型电机。它们没有变热，但驱动程序 TMC2130 是否有可能将它们关闭？
我们有这些扩展设置
140 美元至 145 美元 – [X,Y,Z,A,B,C] 步进器运行电流（扩展设置）
这仅适用于 Trinamic SPI 步进驱动器
150 美元至 155 美元 – [X,Y,Z,A, B,C] 步进器空闲电流（扩展设置）
是否有我可以输入的最大值？

另外，我看到我的 TMC 库版本较旧，我也会尝试更新那个。并再次测试。谢谢你。

一个驱动器上的 2 个电机是不受支持的区域。

驱动程序试图在运行期间读取电机，但可能会因读取两个电机而感到困惑。

我会就此联系 Trinamic。

好的，所以这很可能是 Y 轴的问题。
我有这个 Step,dir,en 分离板。

我可以使用它将步进方向信号拆分到两个 Trinamic 驱动器。但很明显，我的 TMC2130 笔式绘图板在某种程度上失去了用途。我只想为我的下一个方法征求建议。我是否应该尝试破解笔式绘图仪板以获得引脚上的步进方向信号，然后使用分离板。或者只使用 Grbl_ESP32 开发板 4.1v，如果我是正确的，我看到在配置中我们可以选择为同一轴使用两个驱动程序。所以我可以为两个 Y 轴电机使用 Z 和 Y 槽。

任何一种方法都可以奏效。在分离板上，我看不出有什么方法可以将 SPI 引脚连接到笔式绘图仪板上，但你可以焊接一些电线，或者你可以在独立模式下使用 TMC 驱动程序，没有 SPI。搜索“tmc2130 独立模式”以了解操作方法。
Grbl_ESP32 开发板解决方案将使设置更简洁，但由于您已经拥有其他开发板解决方案，因此它可能是一种更快的启动方式。

这是一个有趣的附加板，但它有一些问题。使用 SPI 驱动程序，您需要插入一些外部电线。我不确定它如何处理非 spi 驱动程序的微步跳线。

3轴控制器可以联动，但不支持SPI模式下的Trinamic驱动。

该视频展示了如何修改 TMC2130 以使用独立模式，这样您就可以在没有 SPI 的情况下使用它们
https://www.youtube.com/watch?v=Jh8iwqc1TP0

谢谢，是的，我将在独立模式下使用 TMC2130 并组合轴。明天我将再次尝试使用 Grbl_ESP32 开发板。它肯定会解决 Y 问题。我仍然不确定这会如何影响我一直收到的错误，但如果明天一切都好，也许我们可以关闭这个问题。再次感谢你

有可能是连接了2个电机，电机的电流回馈导致驱动芯片进入保护状态。

所以我重新设计了 Grbl 开发板上的所有内容。做了一些基本校准并确保归位等工作正常。
但是从 WEB-ui 从 SD 卡运行 g 代码时，我仍然遇到错误。
我确实通过 UGS 运行它，没问题。

[详细] <Run|MPos:-216.775,-341.987,0.000|FS:139,0|Pn:Z|SD:82.80,/good_1.gcode>
[详细] <Run|MPos:-220.175,-338.388,0.000 |FS:2000,163|Pn:Z|SD:82.83,/good_1.gcode>
[详细] <Run|MPos:-224.887,-333.675,0.000|FS:2000,163|Pn:Z|SD:82.83, /good_1.gcode>
[详细] <运行|MPos:-229.600,-328.962,0.000|FS:2000,163|Pn:Z|SD:82.90,/good_1.gcode>
[详细] <运行|MPos:-234.337 ,-324.225,0.000|FS:2000,137|Pn:Z|SD:83.01,/good_1.gcode>
[详细] <Run|MPos:-239.050,-319.513,0.000|FS:2000,0|Pn:Z |SD:83.05,/good_1.gcode>
[详细] <运行|MPos:-243.762,-314.800,0.000|FS:2000,163|Pn:Z|SD:83.08,/good_1.gcode>
[详细] <运行|MPos:-246.825,-311.538,0.000|FS:2000,163|Pn:Z|SD:83.15,/good_1.gcode>
[详细] <Run|MPos:-242.125,-316.237,0.000|FS:2000,135|Pn:Z|SD:83.17,/good_1.gcode>
[详细] <Run|MPos:-237.387,-320.975,0.000 |FS:2000,0|Pn:Z|SD:83.18,/good_1.gcode>
/home/runner/work/esp32-arduino-lib-builder/esp32-arduino-lib-builder/esp-idf/components/freertos /queue.c:1446 (xQueueGenericReceive)-断言失败！
abort() was called at PC 0x4008edfb on core 1
Backtrace: 0x400929e4:0x3ffbe880 0x40092c15:0x3ffbe8a0 0x4008edfb:0x3ffbe8c0 0x400f71df:0x3ffbe900 0x400dfdb9:0x3ffbe920 0x400dfed7:0x3ffbe940 0x40081232:0x3ffbe960 0x40084e05:0x3ffbe980 0x40082b4d:0x3ffba170 0x40087656:0x3ffba190 0x400831ff:0x3ffba1b0 0x4008f12d:0x3ffba1d0
Rebooting …
ets Jun 8 2016 00:22:57
rst:0xc (SW_CPU_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)
配置：0，SPIWP：0xee
clk_drv：0x00，q_drv：0x00，d_drv：0x00，cs0_drv：0x00，hd_drv：0x00，wp_drv：0x00
模式：DIO，时钟 div：1
负载：0x3fff0018，len：4
负载：0x3fff001c，len :1216
ho 0 tail 12 room 4
load:0x40078000,len:9720
ho 0 tail 12 room 4
load:0x40080400,len:6352
entry 0x400806b8
[MSG:Compiled with ESP32 SDK:v3.2.3-14-gd3e562907]
[MSG:Using cpu_map:CPU_MAP_ESP32_V4]
[MSG:Axis count 3]
[MSG:RMT Steps]
[MSG:Local access point GRBL_ESP started, 192.168.0.1]
[MSG:Captive Portal Started]
[MSG:HTTP Started]
[MSG:TELNET Started 23]
Grbl 1.1f [‘$’寻求帮助]

$$
[MSG:’$H’|’$X’ to unlock]
$0 = 3 (Step pulse time, microseconds)
$1 = 250 (Step idle delay, milliseconds)
$2 = 0 (Step pulse invert, mask)
$3 = 0 （步进方向反转，掩码）
$4 = 0（反转步进启用引脚，布尔值）
$5 = 0（反转限制引脚，布尔值）
$6 = 0（反转探针引脚，布尔值）
$10 = 1（状态报告选项，掩码）
$11 = 0.010（连接偏差，毫米）
$12 = 0.002（弧度公差，毫米）
$13 = 0（以英寸为单位报告，布尔值）
$20 = 0（启用软限制，布尔值）
$21 = 0（启用硬限制，布尔值）
$22 = 1（归位循环启用，布尔值）
$23 = 3（归位方向反转，掩码）
$24 = 200.000（归位定位进给速率，毫米/分钟）
$25 = 2000.000（归位搜索寻道速率，毫米/分钟）
$26 = 250（归位开关去抖动延迟，毫秒）
$27 = 1.000 （归位开关牵引距离，毫米）
$30 = 1000.000（最大主轴速度，RPM）
$31 = 0.000（最小主轴速度，RPM）
$32 = 1（激光模式启用，布尔值）
$100 = 80.000（X 轴行程分辨率, step/mm)
$101 = 80.000 (Y-axis travel resolution, step/mm)
$102 = 80.000 (Z-axis travel resolution, step/mm)
$110 = 15000.000 (X-axis maximum rate, mm/min)
$111 = 15000.000 (Y轴最大速率，mm/min)
$112 = 15000.000（Z 轴最大速率，毫米/分钟）
$120 = 800.000（X 轴加速度，毫米/秒^2）
$121 = 800.000（Y 轴加速度，毫米/秒^2）
$122 = 800.000（Z-轴加速度，mm/sec^2)
$130 = 260.000（X 轴最大行程，毫米）
$131 = 360.000（Y 轴最大行程，毫米）
$132 = 300.000（Z 轴最大行程，毫米）
ok
$G
[详细] GrblFeedbackMessage{message='[GC:G0 G54 G17 G21 G90 G94 M5 M9 T0 F0 S0.000]’, distanceMode=’G90′, units=’G21′}
[GC:G0 G54 G17 G21 G90 G94 M5 M9 T0 F0 S0.000]
ok
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn:Z|WCO:-259.000,-359.000,0.000>
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn:Z|Ov:100,100,100>
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn: Z>
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn:Z>
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn:Z>
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn:Z>
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn:Z>
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn:Z>
[详细] <报警|MPos:0.000,0.000,0.000|FS:0,0|Pn:Z>

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