Grbl_ESP32 可以发送高达约 120kHz 的步进。许多步进电机无法快速运转。扭矩随速度迅速下降。请务必检查电机的曲线。

哇——反应真快！事实上，我不希望步进器达到那个速度，我只是想确保瓶颈不是控制器。

另一个问题：Trinamic 5160s 有一个内部 6 点斜坡运动控制器。您怎么看：我们可以修改 GRBL 内核以利用该功能吗？我已经阅读了有关 GRBL 内部结构的信息，运动规划器会生成一个低级的段列表（我相信），这些段被馈送到定时器/脉冲/比较器外围设备中以产生轴的步进信号。我的想法是通过 SPI 将这些运动段列表提供给 Trinamics。

你的直觉是什么，这是可行的，还是我在做梦？如果是这样，我能否希望得到一些帮助来实施它？

与 trinamics 的 SPI 连接主要用于静态配置和归位等相对低速的操作。将它用于实时操作可能不是一个好主意。

在另一个项目（g2core）上，出现了使用 5160 运动控制器的想法。TMC告诉那些开发人员，内部运动控制器主要适用于单轴机器。

当您考虑让工具追踪精确的 n 维路径的问题时，如果每个电机都独立应用自己的斜坡，那将变得非常困难。运动规划器需要在整个电机组中保持一致的速度，因此它必须考虑每个部分的电机组加速度。

我刚才调查过。有一个旧的 Marlin 分支可以做到这一点。我不认为它去了任何地方。

这是不值得的，您可能会丢失/破坏一些功能，例如实时提要覆盖。您还需要同步所有时钟，因此需要定制硬件。

运动规划器需要在整个电机组中保持一致的速度，
因此它必须考虑每个部分的电机组加速度。

是的，这就是 GRBL 运动规划器已经在做的事情，使用六（？）阶段前瞻策略或缓冲区。结果是一组线性运动段，在所有轴之间进行协调，考虑到它们的加速能力，从而生成受集合中最弱的部分限制的斜坡。我在这里看不到任何表演塞子。无论在何处生成步进脉冲，随时间变化的步进曲线应该（并且必须）相同。

如果轴在闭环配置中驱动，负载可能（至少在理论上）改变脉冲定时，则可能会出现完全不同的问题。但在推测之前，我应该先阅读数据表。

SPI连接…相对低速

我想这就是重点。轨迹中的尖角会为每个轴创建许多小段，必须非常快速地一个接一个地执行。

无论如何，非常感谢您的意见和指点，我会考虑更多。