有没有可能认识

• WCS 中的当前 Z 位置或
• G38.2之后的位置

在
void user_tool_change(uint8_t new_tool)
函数中？

这可以帮助执行旧工具和新工具位置之间的计算

是的，

查看 reporting.cpp 如何报告这些值。

在学习 C 以及如何分叉GRBL/ESP32 以便为工具更改功能提供一些游乐场时，有一些问题。

我的机器叫做 4axis_xyxz，链接到4axis_xyxz.h和4axis_xyxz.cpp

自定义初始化和自定义工具更改功能被触发并基本正常工作。

我添加了一些 G 代码以移动到换刀位置，按住，然后按下 Z 探针按钮（先快后慢）。

几个问题

1. 慢速 Z 探头 (G38.2 Z-2 F30) 不起作用。手动执行该 G 代码有效，但不适用于换刀功能。输入缓冲区已满？

2. 当我调用 getLastZProbePos() 以获取它刚刚按下按钮的位置时，我从之前的事件中获取值。我想要当前值。

3. 执行了一些 G 代码，然后我想停下来，做一些计算并继续。现实中，整个功能好像一下子贯穿了所有的功能内容？

我的猜测是，除了愚蠢的初学者错误之外，还有一些带有 ESP32 时间片的东西。如果那是真的，你能给我一些建议，告诉我如何深入研究吗？

我要出城一周探亲。我将无法审查或测试任何代码。我也不能花太多时间在非标准机器上。

在 Grbl_ESP32 中创建自定义机器功能非常强大，但需要对 Grbl_ESP32 和 C++/RTOS 开发有很好的了解。

Grbl 缓冲命令。当每个命令完成时，它将接受一个新命令。如果您有 3 个命令并且缓冲区中有空间，Grbl 可能会立即执行 3 个命令。它只是将它们放入队列中，并会在可能的时候执行它们。有一些方法可以强制 Grbl 在函数中等待，直到排队的命令完成。

您还可以创建新的任务和状态机。状态机将执行命令并循环等待状态更改。循环的单独任务不会影响主要任务的性能。

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我用 8 位 grbl做了这台机器。我计划在 8 月下旬将其转换为具有自动 Z 触摸和工具长度偏移补偿的 Grbl_ESP32/ 6 Pack（在 6 Pack 控制器生产尘埃落定之后）

在那之前请不要问这件事。

我想为我使用工具更改功能，学习 C 并以相反的顺序为项目做出贡献:-)

所以我花了很多时间听取 Bart 的建议，希望能带来一些好处。

输出是一个基本工作的手动换刀功能，Z 探针作为用户机器（4axis_xyxz.h和4axis_xyxz.cpp）。

到目前为止它是如何运作的？

• 通过输入 ESP3D 触发工具更改（“Tx M06”）
• 测量刀具长度（第一把刀具仅测量一次）
• 转到换刀位置。手动更换工具并按“恢复”
• 测量新刀具的刀具长度
• 计算G43.1并设置

技术上？

• 状态机是一个 RTOS 任务
• RTOS 任务在“machine_init”中启动，并在“user_tool_change”中由初始机器状态（整数值）触发
• 键入“T1 M06”即可，执行所有步骤，包括 G38.2 和 G43.1

什么是开放的？

• 任务运行时调用函数“user_tool_change”出现问题
• 一旦设置了任务的触发器，“user_tool_change”返回并继续执行主 g 代码
• 它不等待任务的最终状态（我知道为什么）
• 此行为似乎混淆了工具更改代码和常规 g 代码文件。奇怪的举动，当然。

在达到最终状态之前，我不知道在 do/while 循环中要做什么。睡眠/时间/等。没有工作，机器没有采取可靠的行动。也许这种方法具有误导性。

到目前为止我有这段代码，但它需要改进（状态输出和机器移动不同步）：

void user_tool_change(uint8_t new_tool)
{
	newtoolNo = new_tool;
	tc_state = TOOLCHANGE_INIT; // trigger to let the RTOS task start working.

	while (tc_state != TOOLCHANGE_IDLE)
       {
            sleep(25);
       }

      return;
}

有没有人知道如何从具有最终状态（TOOLCHANGE_IDLE）的 RTOS 任务返回，然后从“user_tool_change”返回以继续使用 g 代码文件？

Atari 示例令人印象深刻，但我觉得要为我实现它，必须全面了解 grbl 编程上下文。
是否有任何计划实施维基页面以提供一些建议以单独编程换刀/刀具长度偏移功能？

你好@bdring,

前段时间我们改变了对工具测量的想法。
我记得你几个月前考虑过从你最近的项目中实施：

“我用 8 位 grbl 做了这台机器。我计划在 8 月下旬将它转换为具有自动 Z 触摸和工具长度偏移补偿的 Grbl_ESP32/6 Pack（在 6 Pack 控制器生产尘埃落定之后）”

我不确定你的计划——在路线图上找不到这个增强请求。
youtube 视频中的链接无效。

我自己试过（见上面的叉子），它是独立工作的，但我在处理多任务时遇到了问题。因此，一些更专业的评论可能会有所帮助。

也许这是一个沟通的事情，它迷路了，或者我误解了你的时间表/路线图，你介意帮忙吗？谢谢你。