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双轴机,dir mask #674

推推 grbl 3年前 (2023-01-30) 147次浏览
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manfredoo 打开了这个问题 2020 年 11 月 20 日 · 13条评论
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双轴机,dir mask#674

manfredoo 打开了这个问题 2020 年 11 月 20 日 · 13条评论

注释

双轴机,dir mask #674

大家好,

我试图让我的 XYYZ 机器运转,但双轴有问题。
我的伺服驱动器似乎无法自行改变旋转方向,所以我不得不试一试位掩码。
但是,我不知道应该怎么做:
我假设它在 config.h 中应该仍然是一台 3 轴机器,但位掩码只涉及 x、y 和 z。
那么如果我想让一个y轴朝一个方向转动而另一个y轴与第一个相反怎么办?

我将我的 machine.h 文件配置如下:

#define USE_GANGED_AXES // 允许一个轴上有两个电机

#define X_STEP_PIN GPIO_NUM_12
#define Y_STEP_PIN GPIO_NUM_14
#define Y2_STEP_PIN GPIO_NUM_21 // 联动电机
#define Y_AXIS_SQUARING
#define Z_STEP_PIN GPIO_NUM_27

#define X_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_26
#define Y_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_25
#define Y2_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_22 // 联动电机
#define Z_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_33

谢谢你们

双轴机,dir mask #674
所有者

#define Y_AXIS_SQUARING不再使用。双电机是从 2 个电机定义中推断出来的。

平方由$Homing/Squared=Y设置设置

你的舵机的引出线吗?它们与 3.3V 信号兼容吗?

双轴机,dir mask #674

是的,它们与 3.3V 兼容,X 和 Z 轴工作正常。除了不在相反方向外,两个 Y 轴也都在工作。
明天我将删除 Y_AXIS_SQUARING,看看结果如何。

谢谢您的帮助

双轴机,dir mask #674
所有者

两个 Y 电机是否移动和反转?问题是他们不朝相反的方向移动吗?

如果是这样,这目前无法在固件中修复。它可以很容易地用步进电机固定。您只需交换一台电机上一个线圈上的电线。

您可以更改驱动器输入的低电平有效和高电平有效。你能发一个链接或者你司机的照片吗?

双轴机,dir mask #674

是的,唯一的问题是两个电机的方向相同。

我无法更改电机线圈,因为它们是带编码器的交流伺服系统 [https://bit.ly/3nIAYVx]。
我错过了驱动程序只能通过设置速度模式而不是我正在使用的位置模式来改变电机方向。
明天我也会尝试更改低电平有效/高电平有效。

由于我的编程技能基本上非常有限,是否可以使用 ~ 符号反转 Y2 方向信号?像:
#define Y_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_25
#define Y2_DIRECTION_PIN ~GPIO_NUM_22

双轴机,dir mask #674
所有者

你当然可以破解它。

我们正在研究下一代固件以及如何定义和使用引脚。我们不想通过破解临时修复来混淆事情。

你能发一个链接或者你司机的照片吗?

双轴机,dir mask #674

这是驱动程序的文件,希望上传成功。
力川B2伺服驱动器说明书(1).pdf

双轴机,dir mask #674
所有者

(19) 一种反转方向的方法是其中之一吗?很难用措辞来判断。

双轴机,dir mask #674

双轴机,dir mask #674

最右边的列写着“T”,它指的是扭矩模式,我需要一个“P”来表示位置模式。
非常感谢您深入探讨我的问题。

双轴机,dir mask #674
所有者

你如何连接这些引脚。

双轴机,dir mask #674

我想我们可以在这里改变方向。

双轴机,dir mask #674
所有者

我想你可以用两种方式连接这个电路。

双轴机,dir mask #674

尝试为每个驱动程序以一种方式接线。Vcc 应为 3.3V

双轴机,dir mask #674

双轴机,dir mask #674

看起来这是我能做的最好的方案,非常感谢你的建议。

双轴机,dir mask #674
所有者

让我知道它是否有效。

双轴机,dir mask #674

你好,
我刚刚更改了 Y2 轴的接线,现在工作正常。非常感谢您的时间和帮助。