注释
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作者
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并回答“是否有更直接的方法来获取总步数？”这个问题。答案是由@BarbourSmith在其中一个旧线程中 – |
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听到这个我很兴奋！ |
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所有者
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在固件的核心中，它仅在机器空间中按步骤工作。所有单位、偏移量等都根据需要应用于输入和输出。
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直流编码器电机 – 无硬件讨论！ #712
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并回答“是否有更直接的方法来获取总步数？”这个问题。答案是由@BarbourSmith在其中一个旧线程中 – |
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听到这个我很兴奋！ |
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在固件的核心中，它仅在机器空间中按步骤工作。所有单位、偏移量等都根据需要应用于输入和输出。
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大家好，
我正致力于直接实现直流编码器电机驱动器。我正在创建一个与以前的问题分开的新问题，因为它偏离了对不同电机/编码器选项的讨论。这里不允许讨论硬件！
我来自 MaslowCNC 项目，并继续制作了一块带有 5 个直流电机驱动器的电路板。如果有人对细节感兴趣，可以在InvncibiltyCloak/ESPMaslowController找到设计。这台机器上有不同的运动学，但是在相关的机器文件中很容易实现，所以我们暂时忽略它。
这里的 TLDR 是我有 5 个编码器直接连接到 ESP32 和 5 个通过 SPI 连接的 PWM 发生器连接的直流电机驱动器。此时，我只尝试 3 轴控制。
ESP32 有一个脉冲计数器外设，能够进行正交解码和计数到 16 位。通过一些中断，它可以以最小的 CPU 负载扩展到任何大小。这就是编码器的计数方式。
我一直在寻找如何最好地处理关闭直流电机回路的源代码。看起来 stepper_pulse_func 是所有动作发生的地方。
我计划使用 Motor.step() 来允许我的自定义 DCMotor 类计算生成的步进/方向脉冲和基于此的 PID。有没有更直接的方法来获取总步数？
接下来，PID 需要一致的定时才能获得良好的性能。主要的 stepper_pulse_func 会根据各种因素在不同的时间被调用，并且通常被调用得过于频繁。此时我打算使用具有不同报警值的TimerG0、Timer 1来驱动PID更新。
对方案有何意见或建议？谢谢您的帮助！