使用自定义代码将固件安装到新的 ESP32 时出现问题 #863

巴伯史密斯

首先，我关注这个项目已经一年多了，我是它的超级粉丝。您回复并解决的人们发布的问题数量惊人。这个项目摇滚。

其次，这是我的自定义机器代码中的错误，而不是对我来说坚如磐石的 GRBL ESP32 项目。我完全不知道我是如何以如此奇怪的方式打破它的，我希望能引导我朝着正确的方向前进，因为我出错了。

这是问题#330的跟进

您使用的是什么版本的固件？

Grbl_ESP32 版本 1.3a 日期 20210401

问题是否可重复？

是的

什么情况下会出现bug？

我正在研究基于 GRBL ESP32 的闭环控制器。基本上每个轴上都有带编码器的直流电机，而不是步进电机。这需要自定义代码文件和对protocol_execute_realtime().

它工作得很好，GRBL ESP32 摇滚…除了我的固件无法刷新到新的 ESP32。如果我先上传主分支固件，然后再上传我的固件，一切都很好。如果我尝试将我的固件上传到新的 ESP32，它会不断出现核心恐慌并显示错误消息。


[MSG:Grbl_ESP32 Ver 1.3a Date 20210401]
[MSG:Compiled with ESP32 SDK:v3.2.3-14-gd3e562907]
[MSG:Using machine:MASLOW 4]
Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.
Core 1 register dump:
PC      : 0x400df6cd  PS      : 0x00060930  A0      : 0x800d8a3c  A1      : 0x3ffd37d0
A2      : 0x3ffd3818  A3      : 0x3ffd380c  A4      : 0x00000000  A5      : 0x3ffd3824
A6      : 0x00000000  A7      : 0x00000000  A8      : 0x00000000  A9      : 0x00000000
A10     : 0x00000000  A11     : 0x00000000  A12     : 0x00000000  A13     : 0x00000001
A14     : 0x00060920  A15     : 0x00000000  SAR     : 0x0000001f  EXCCAUSE: 0x0000001c
EXCVADDR: 0x00000000  LBEG    : 0x4000c2e0  LEND    : 0x4000c2f6  LCOUNT  : 0x00000000

Backtrace: 0x400df6cd:0x3ffd37d0 0x400d8a39:0x3ffd37f0 0x400d8fd9:0x3ffd3880 0x400dbc07:0x3ffd38a0 0x400dbe1b:0x3ffd38c0 0x400dbe32:0x3ffd3900 0x400d7d5b:0x3ffd3950 0x400d4e77:0x3ffd3970 0x400d2dcf:0x3ffd3990 0x400fbcd3:0x3ffd39b0 0x400903c5:0x3ffd39d0
  #0  0x400df6cd:0x3ffd37d0 in FakeSetting<int>::get() at Grbl_Esp32/src/System.cpp:149
      (inlined by) system_convert_array_steps_to_mpos(float*, int*) at Grbl_Esp32/src/System.cpp:181
  #1  0x400d8a39:0x3ffd37f0 in protocol_execute_realtime() at Grbl_Esp32/src/Protocol.cpp:247
  #2  0x400d8fd9:0x3ffd3880 in protocol_buffer_synchronize() at Grbl_Esp32/src/Protocol.cpp:211
  #3  0x400dbc07:0x3ffd38a0 in Coordinates::set(float*) at Grbl_Esp32/src/Settings.cpp:752
  #4  0x400dbe1b:0x3ffd38c0 in Coordinates::setDefault() at Grbl_Esp32/src/Settings.h:244
      (inlined by) make_coordinate(CoordIndex, char const*) at Grbl_Esp32/src/SettingsDefinitions.cpp:238
  #5  0x400dbe32:0x3ffd3900 in make_settings() at Grbl_Esp32/src/SettingsDefinitions.cpp:246
  #6  0x400d7d5b:0x3ffd3950 in settings_init() at Grbl_Esp32/src/ProcessSettings.

问题是我的改变

void protocol_execute_realtime() {
    
    int32_t current_position[N_AXIS]; // Copy current state of the system position variable
    memcpy(current_position, sys_position, sizeof(sys_position));
    float print_position[N_AXIS];
    system_convert_array_steps_to_mpos(print_position, current_position);
    
    recomputePID();
    setTargets(print_position[0], print_position[1], print_position[2]);
    
    protocol_exec_rt_system();
    if (sys.suspend.value) {
        protocol_exec_rt_suspend();
    }
}