这看起来像是除以零，可能在第 486 行。我将尝试在下周的某个时间重现该问题。

谢谢！我会看看我是否可以想出一个简单的 hal 文件来重现问题（没有硬件）

如果你是平分那么你能不能把那行注释掉，重新编译并重新测试？如果不使用 missing-index（还），则不需要它的作用。

好的 – 这是一个会崩溃的短 hal 文件 – 似乎我不得不将 sim 编码器放在比编码器更快的线程中以使其出错 – 还需要向它发送一个正弦波以使其失败……它会加载后错误秒数。

loadrt threads name1=fastsimthread period1=10000 name2=encoderthread period2=100000 name3=servothread period3=1000000
loadrt encoder num_chan=1
loadrt sim_encoder
loadrt siggen

addf encoder.capture-position servothread
addf encoder.update-counters encoderthread
addf sim-encoder.update-speed servothread
addf sim-encoder.make-pulses fastsimthread
addf siggen.0.update 伺服线程

net a sim-encoder.0.phase-A encoder.0.phase-A
net b sim-encoder.0.phase-B encoder.0.phase-B
网络信号 siggen.0.sine sim-encoder.0.speed

setp sim-encoder.0.ppr 500 setp encoder.0.position
-scale 2000
setp siggen.0.amplitude 100

开始

q

我把那行注释掉了

cntr->limit_dt += 0.1 * ((*(cntr->missing_teeth) + 0.5) * (delta_time / delta_counts))

到目前为止没有崩溃

它对我来说似乎没有崩溃，这使得修复更加困难。
我可能不得不尝试 preempt-rt 构建。

好便便 – 我正在使用 rt-preempt。我只是再次尝试以确保我发布的内容会导致它崩溃

linuxcnc@linuxcnc-pc:~/linuxcnc-dev/src$ halcmd -kf
halcmd: loadrt threads name1=fastsimthread period1=10000 name2=encoderthread period2=100000 name3=servothread period3=1000000
注意：使用POSIX realtime
halcmd: loadrt encoder num_chan= 1
halcmd：loadrt sim_encoder
halcmd：loadrt siggen
halcmd：
halcmd：addf encoder.capture-position servothread
halcmd：addf encoder.update-counters encoderthread
halcmd：addf sim-encoder.update-speed servothread
halcmd：addf sim-encoder.make-脉冲fastsimthread
halcmd：addf siggen.0.update servothread
halcmd：
halcmd：net a sim-encoder.0.phase-A encoder.0.phase-A
halcmd：net b sim-encoder.0.phase-B encoder.0.phase -B
halcmd：净信号 siggen.0.sine sim-
encoder.0.speed halcmd：
halcmd：setp sim-encoder.0.ppr 500
halcmd：setp encoder.0.position-scale 2000
halcmd：setp siggen.0.amplitude 100
halcmd :
halcmd: 启动
halcmd: rtapi_app: 捕获信号 8 – 转储核心

我用 preempt-rt 实现了它。不过，我不确定为什么它会有所作为。

应该由9471c05 修复