如果您能就最近的这个问题提供任何帮助，我们将不胜感激。谢谢你，巴里

以下是我重现该问题所遵循的步骤：

1. 昨晚，我更新/升级到最新版本的 Buildbot 2.9.0-pre0-7744-g3a1e19c4e，由于某种原因，我车床上的自动刀塔 (ATT) 停止正常工作。ATT 在过去一年中运行良好，包括 3 到 4 周前我最后一次在项目中使用它时。注意我使用 HAL 组件 Carousel 来控制 ATT。使用当前版本的 Buildbot，Carousel 在第一次发出工具更改命令时正常工作，但随后 Carousel 将不会使用其他工具更改命令为 ATT 编制索引。没有错误消息。但是，Axis 以图形方式显示执行了刀具更换。

2. 为了解决这个问题，我卸载了 Buildbot 2.9 u-space 并加载了 Linuxcnc u-space 版本 2.8.3。ATT 工作完美，没有任何问题。然后我卸载了 Linuxcnc u-space 版本 2.8.3 并重新加载了 Buildbot 版本 2.9.0-pre0-7744-g3a1e19c4e。同样，ATT 只会正确索引 1 次，然后不接受额外的换刀命令。

3. 请注意，当我退出 Linuxcnc 并重新启动它时，ATT 将再次正确索引 1 次，然后不接受额外的换刀命令。

4. 要手动启动换刀，我使用 Axis 中的 MDI 选项卡并为工具 1 键入 G40 T1 M6 G43 或为工具 5 键入 G40 T5 M6 G43 等。

有关我的硬件和软件的信息：

我正在使用这个 Linux 发行版和版本：Buster 10
我正在使用这个内核版本：4.19.0-20-rt-amd64
我正在运行……
[X] 来自 linuxcnc.org 的二进制版本（包括 buildbot.linuxcnc.org )
我正在使用这个 LinuxCNC 版本：2.9.0-pre0-7744-g3a1e19c4e
我正在使用这个用户界面 (GUI)：AXIS
我正在使用这个界面硬件供应商和芯片组：并行端口，Dell 3020

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Hal编码如下，一年没变。

核心 HAL 配置文件

loadrt [KINS]运动学

运动控制器，从 ini 文件中获取线程周期

loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
addf 运动命令处理程序伺服线程
addf 运动控制器伺服线程

loadrt hal_parport cfg=”0xe010 out”
addf parport.0.read base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread
setp parport.0.reset-time 3000

#Use Stepgen Position p for Axes XZA and Stepgen Velocity-mode v for CAROUSEL.
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0 ctrl_type=p,p,p,v
addf stepgen.make-pulses 基础线程
addf stepgen.capture-position 伺服线程
addf stepgen.update-freq 伺服线程

#Break-out 卡启用控制
loadrt charge_pump
addf charge-pump base-thread
net charge-pump <= charge-pump.out

主轴转速显示

loadrt abs count=1
addf abs.0 伺服线程

#Spindle Encoder
loadrt encoder num_chan=1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 60.000000 设置编码器.0.counter
-mode 1

#Spindle Speed Control
loadrt pwmgen output_type=1
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.update 伺服线程

以 RPM 为单位设置主轴的最高速度

setp pwmgen.0.scale 1725
setp pwmgen.0.offset 0.0
setp pwmgen.0.pwm-freq 100.0
setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-cmd-rpm => pwmgen.0.value
net spindle-on < = spindle.0.on => pwmgen.0.enable
net spindle-pwm <= pwmgen.0.pwm

净主轴位置编码器.0.position => spindle.0.revs
net spindle-velocity-feedback-rps encoder.0.velocity => spindle.0.speed-in
net spindle-index-enable encoder.0.index-启用 <=> spindle.0.index-启用

net spindle-phase-a encoder.0.phase-A
net spindle-index encoder.0.phase-Z
net spindle-cmd-rpm <= spindle.0.speed-out
净主轴-cmd-rpm-abs <= 主轴.0.speed-out-abs
net spindle-cmd-rps <= spindle.0.speed-out-rps
net spindle-cmd-rps-abs <= spindle.0.speed-out-rps-abs
净主轴-at -速度=> spindle.0.at-speed
net spindle-ccw <= spindle.0.reverse

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******** ATT Control w/ Carousel************************

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loadrt carousel pockets=5,1 encoding=index num_sense=2 dir=1

addf carousel.0 伺服线程

setp stepgen.3.position-scale 55.5555555556 setp
stepgen.3.maxaccel 1500
setp stepgen.3.steplen 1
setp stepgen.3.stepspace 1
setp stepgen.3.dirhold 28000
setp stepgen.3.dirsetup 28000

setp carousel.0.fwd-dc -140
setp carousel.0.rev-dc 20
setp carousel.0.rev-pulse .57

net xenable => stepgen.3.enable
net carousel-step <= stepgen.3.step
net carousel-dir <= stepgen.3.dir
net carousel-step => parport.0.pin-07-out
网络旋转木马目录=> parport.0.pin-08-out

net tool-num iocontrol.0.tool-prep-pocket => carousel.0.pocket-number
net start-change iocontrol.0.tool-change => carousel.0.enable
净更改完成 carousel.0.ready = > iocontrol.0.tool-changed
net 电机速度 carousel.0.motor-vel => stepgen.3.velocity-cmd

净指数 carousel.0.sense-0
净脉冲 carousel.0.sense-1
净指数 <= parport.0.pin-11-in-not
净脉冲 <= parport.0.pin-12-in-not

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net xenable => parport.0.pin-02-out
net zstep => parport.0.pin-03-out
setp parport.0。 pin-03-out-reset 0
net zdir => parport.0.pin-04-out
net xstep => parport.0.pin-05-out
setp parport.0.pin-05-out-reset 0
net xdir = > parport.0.pin-06-out
net spindle-on => parport.0.pin-09-out
net max-x <= parport.0.pin-10-in-not
net max-x => 关节。 0.pos-lim-sw-in

net spindle-phase-a <= parport.0.pin-13-in
net spindle-pwm => parport.0.pin-14-out
net spindle-index <= parport.0.pin-15-in
净主轴- ccw => parport.0.pin-16-out
净电荷泵 => parport.0.pin-17-out

#X轴
setp stepgen.0.position-scale [JOINT_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 28000
setp stepgen.0.dirsetup 28000
setp stepgen.0.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd joint.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => joint.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable joint.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

#Z轴
setp stepgen.1.position-scale [JOINT_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 28000
setp stepgen.1.dirsetup 28000
setp stepgen.1.maxaccel [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd joint.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net zpos-fb stepgen.1.position-fb => joint.1.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.1.step
net zdir <= stepgen.1.dir
net zenable joint.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

停止环回

net estop-out 电荷泵.enable iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

#****************************************************** ***************************

注释掉使用轮播

净工具更改 iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change

净工具更改 iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed

#****************************************************** ************************
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
网络工具准备-环回 iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared