使用 abs 编码器归位时出现跟随错误 #2308

安汉

你好。

当我在配置为 abs 编码器的任何轴上单击 home 时发生此错误。

HOME_ABSOLUTE_ENCODER = 2

关节ini文件

[JOINT_0]
#AXIS = X
NAME = shoulder
TYPE = ANGULAR
MAX_VELOCITY = 100
MAX_ACCELERATION = 80.0
P = 2.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1
FF2 = 0.00030
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.2
MAX_OUTPUT = 0.0
STEPGEN_MAX_VEL =    150
STEPGEN_MAX_ACC =    300
BACKLASH =           0.0
MIN_LIMIT = -181
MAX_LIMIT = 181
HOME_IGNORE_LIMITS =YES
HOME_SEARCH_VEL = -20
HOME_LATCH_VEL = -5
HOME_FINAL_VEL = 7.0
HOME_SEQUENCE = 0
HOME = 0
FERROR = 3.0
MIN_FERROR = 3.0
HOME_OFFSET = 0
HOME_ABSOLUTE_ENCODER	= 2
DIRSETUP   =  6000
DIRHOLD    =  6000
STEPLEN    =  1500
STEPSPACE  =  1500
STEP_SCALE = 1137.7778

这是我期望发生的事情：

更新归位状态

这是发生了什么：

得到错误关节 xx 跟随错误

在此之前它工作正常：

我 2022 年 11 月 27 日的构建文件工作正常。在收到 master 的 pull request 和 rebuild.i 后，我收到了这个错误。

有关我的硬件和软件的信息：

我正在使用这个 Linux 发行版和版本（通常用表示lsb_release -a）：

发行商 ID：Debian
描述：Debian GNU/Linux 10 (buster)
版本：10
代号：buster

我正在使用这个内核版本（显示为uname -a）： Linux mwork 4.19.0-23-rt-amd64使用 Tcl_SetResult 和 Tcl_GetStringResult #1 SMP PREEMPT RT Debian 4.19.269-1 (2022-12-20) x86_64 GNU/Linux
我在跑步 …
- 我自己构建的二进制文件
我正在使用此接口硬件供应商和芯片组（例如，并行端口、以太网端口、FPGA 卡）：7i80db

安迪普

最有可能的罪魁祸首是我所做的这个承诺：
f72bd0b

你能做一个 git bisect 来证明这一点吗？（应该不会花很长时间）。

此处的说明：https ://www.metaltoad.com/blog/beginners-guide-git-bisect-process-elimination （显然您不需要创建错误提交的存储库）

安迪普

修复可能是 homing.c 中的这个变化

        case HOME_FINISHED:
            H[joint_num].homing = 0;
            H[joint_num].homed = 1; // finished
            H[joint_num].home_state = HOME_IDLE;
            if ( ! H[joint_num].home_flags & HOME_ABSOLUTE_ENCODER) {
                joints[joint_num].free_tp.curr_pos = H[joint_num].home;
            }
            immediate_state = 1;
            H[joint_num].joint_in_sequence = 0;
            break;

使用 abs 编码器归位时出现跟随错误#2308

注释

关节ini文件

这是我期望发生的事情：

这是发生了什么：

在此之前它工作正常：

有关我的硬件和软件的信息：