这可能是一个有趣的想法。

我也会对此感兴趣。
适用于所有代码（修改它）或在运行时应用的东西？

Hola, primero felicitaciones y gracias por lo magnífico que es y las mejoras tanto en bcnc como grbl。Sería bueno poder agregar una solución al backlash。Es muy elemental mi conocimiento de programación, y no pude saber dónde es que el programa envía la orden al Arduino para modificarlo。
Si se puede agregar una corrección de holgura ante cada cambio de dirección del eje, y la actualización de la posición en pantalla es el movimiento enviado restada la corrección enviada, sería una solución. Estoy terminando de implementar un económico ATC (automático tool changer) (las rut​​inas de movimiento sí las pude organizar) para mi spindle con tuerca ER11, partiendo de la brillante idea de Frank Herrmann con su XATC y me resultaría útil para mi CNC que tiene 联合国间隙 de aproximadamente 0,3mm。萨鲁多斯。

O en realidad siempre, en cada orden, envía la posicion del eje más la compensación de holgura, pero el valor de esta es cero excepto cuando hay cambio de dirección。

http://forums.reprap.org/read.php?154,178612
https://github.com/Lenbok/NoLash

也许这个 C# 或 Java 代码可以在 BCNC 上实现？

@X3msnake 感谢您的链接

@vlachoudis
如果您设法实施，请回发我也对此感兴趣。致以最诚挚的问候，感谢您所做的出色工作

嗨，我的朋友们，如果你看商业软件，因为 mach3 有一个反冲校正器，那么实现一个反冲校正器会很有趣，对于精确的工作来说，这会很有趣。
我制作 PCB，精度非常重要

大家好
也对反冲校正投赞成票……对于使用像 Proxxon MF 70 这样的小型/廉价工厂的人来说，这将是一个非常棒的功能。

这是我想实现的事情之一：Backladh 补偿和轴正交校正

我查看了哪些 CNC 控制器/程序可以进行反向间隙补偿的软件。只有 Mach3/4 和 LinuxCNC。但这意味着向计算机添加并行端口并且：
1.) 对于 LinuxCNC：额外的引导分区 – 没有简单的 CAM 处理器。
2.) 对于 Mach3/4：在软件上花费很多钱。

我真的很感激你的工作。

我认为这些东西应该主要直接在运动控制器中处理。
我并不完全反对为此使用 bCNC 插件，但对我来说，这只是无法在运动控制器中完成的情况的解决方法。

只是为了记录。GRBL 已经在解决这个问题，甚至还有补丁：

grbl/grbl#389

没看过，最好的解决方法是直接在grbl中。我要看补丁

它在那里：https
://github.com/mkaluza/grbl-Mega/commits/edge 我同意它应该直接在 grbl 中，所以我这样做了。然而，它不太可能被合并到上游。

很高兴看到有东西！只是为了 Arduino Uno 它不见了。我这里有一个备用的 RAMPS 和 2560，接下来几天会试试……

评论说这对你有用。
我认为最好的选择是修复它
bcnc 发送修改后的代码的第二个最佳选择
第三个选择是通过插件。
这是我能写的选项，它是三个选项中最差的。也许是第二种选择。

@mkaluza
感谢您的软件。刚刚将它编译到 Arduino Mega。它似乎工作。关于文档的简短说明：我首先使用了 github 页面上进一步列出的 hex 文件，这是来自 gnea。因此它不会有反冲补偿。我现在将您的叉子中的 GRBL Mega 库包含在 Arduino IDE 中，删除了旧的 GRBL 软件（用于 UNO）并通过 Arduino IDE 上传。
只是你可能想在你的 github 页面上提到的一个小节点，这样人们在使用那个分支时就不会感到困惑；）

问候
卢卡斯

@BananaLuke感谢您提供的信息——我从没想过有人会使用它——这就是为什么没有十六进制文件的原因。你是第一个（据我所知） ?️ 我正要问你是否需要一个

我也有 Uno 代码，但无法测试它，因为我的机器在斜坡上。无论如何，快乐的铣削。在某个时候，如果有足够多的人在使用它，也许它可以合并到上游。

欢迎提出建议（虽然我现在没有太多空闲时间）

@mkaluza再一次问好。我不得不解决一些硬件问题（嗯，我是这么认为的……）但是斜坡和 Arduino 都很好……用 grbl cyclone Works 测试了它。我还尝试从“主要”分支 (gnea) 上传 grbl_mega……
这个也不起作用。
你能告诉我你是如何为 RAMPS 1.4 配置引出线的吗？gnea 分支和您的分支是否与 Ramps 1.4 兼容？可以给我一个 uno 的十六进制文件吗？

编辑：发现错误。config.h 中的设置未取消注释是正确的。它应该是这样的：

//#define DEFAULTS_GENERIC
//#define CPU_MAP_2560_INITIAL

// To use with RAMPS 1.4 Board, comment out the above defines and uncomment the next two defines
#define DEFAULTS_RAMPS_BOARD
#define CPU_MAP_2560_RAMPS_BOARD

一张动图胜过千言万语！

考瓦邦加！

10 点赞@mkaluza至今。让我们看看它在铣削操作中的表现如何！

哟！很好 让我知道它在铣削过程中的表现 尺寸是否正确？

至于不工作——gnea/GRBL-Mega/edge 是完全兼容的——在 config.h 中为 RAMPS 正确定义它应该可以工作。至于 Uno – 我没有。现在我只是移植我的代码，并在我设置好某些东西后的某个时候对其进行测试（这可能需要一段时间，因为我有很多事情要做，而且我的机器现在正在 Mega/RAMPS 上运行）

@BananaLuke我刚刚上传了我的测试代码（这次是十六进制文件）以及我目前正在使用的所有实验性功能。它具有相当高的步进速率 (~40kHz+)，因此它允许使用高微步值来实现更平滑/更安静的步进操作。我目前使用的是 1/16，这给我大约 1100-1200mm/s 的最大速度——虽然不多，但我的机器无论如何也不会跑得更快。还有最新的功能——加速平滑——理论上应该允许更高的加速度值而不会丢失步数（但我不能在我的机器上真正测试它，因为它仍然需要大量的机械工作）

此外，最新功能 – 加速平滑 – 理论上应该允许更高的加速度值而不会丢失步骤

您使用的是 S 曲线加速吗？https://www.youtube.com/watch?v=qYJpl7SNoww

你好@Harvie
不，现在斜坡仍然是梯形，但在它具有分段恒定速度之前（由于步进控制算法在 grbl 中的工作方式） – 现在它在段之间插入速度。它不是线性的，但总比没有好（而且计算成本低）。

但感谢您的提醒 – 昨晚我读了一篇关于那些东西的有趣文章 还不确定如何放入 grbl，因为该算法似乎有点复杂而且我还不知道为什么。当我明白为什么它会这样工作时，我将能够更轻松地修改它。

如果你愿意，你可以跳进去 工作台上还有刀具半径补偿 和 5 轴
— 编辑 —
和旋转/线性编码器反馈回路

如果你愿意，你可以跳进去:) 工作台上还有刀具半径补偿:) 和 5 轴:)

出色地。我只对我们设法将其上游到原始 atmega328p GRBL 感兴趣。
因为我没有升级到 arduino mega 的计划。如果我升级我的运动控制器，它肯定会成为当今随处可见的酷炫 32b MCU 之一（例如 STM32 或 ESP32）…

值得怀疑… grbl 维护者不太愿意这样做。此外，Uno 的 flash/ram 已经很低了，所以除非有一些代码大小的减少，否则更多的东西无论如何都装不下。

有人提到将 grbl 移植到 Arduino Due，但现在仅此而已。我在某处看到了一些 STM32 的端口。也许在某个时候我会自己调查一下。

你有什么特别的控制器吗？特别是开源固件？

值得怀疑… grbl 维护者不太愿意这样做。

即使默认情况下禁用它？

我在某处看到了一些 STM32 的端口。
你有什么特别的控制器吗？

GRBL 作者正在研究 HAL，这将使 GRBL 能够轻松移植到其他平台。他们这样做是因为他们想要支持 32b 平台。所以我想如果我们等半年左右，STM32 可能会有 GRBL…

值得怀疑… grbl 维护者不太愿意这样做。

即使默认情况下禁用它？

争论是，如果有人强烈反对，那么他应该修理他的机器，如果他想用软件修复它，那么要么让控制软件来做，要么让一些 gcode 处理器来做……（他在某处写道他正在使用 gt2 皮带，所以他实际上可能并不关心反冲，但所有的螺丝驱动器都有反冲，你真的无能为力）。恕我直言，这个论点是无效的，因为反弹是“机器的事情”，因此它应该由机器控制器处理，而不是某些软件，但是嘿 – 这是他的项目，这完全取决于他。

我在某处看到了一些 STM32 的端口。
你有什么特别的控制器吗？

GRBL 作者正在研究 HAL，这将使 GRBL 能够轻松移植到其他平台。他们这样做是因为他们想要支持 32b 平台。所以我想如果我们等半年左右，STM32 可能会有 GRBL…

实际上已经有 GRBL 到 STM32 的端口：https
://github.com/dungjk/grbl-stm32 我正在等待我的 STM32 棒到货，我将开始测试它。半年是很多时间…看看 GRBL 添加 HAL 层应该不是什么大问题…几个晚上，是的，但不会更多…但我没有在任何他的回购协议，所以我真的不能说太多。

但我没有在他的任何回购协议中看到这一点，所以我真的不能说太多。

代码尚未发布，因为还有一些清理工作要做。然而有讨论：gnea/grbl#374

谢谢@Harvie. 但你知道 – 提交，或者它没有发生:)

顺便说一句，你有没有看到我在 bCNC 中包含的新的拖刀插件？有时我想知道这是否是反冲补偿的良好起点。也许带间隙的机器的工作原理类似于拖刀……至少实际切削点滞后于刀具路径的概念可能是相同的。

但是在反冲补偿方面几乎没有什么不同：

0.) 您需要在 3D g 代码上应用间隙补偿，而 dragknife 插件目前仅适用于 2D 刀具路径。
1.) X 和 Y 的滞后会有所不同（您至少可以通过将 X 和 Y 设置为相同来补偿两者中较小的一个）
2.) Z 也可能会有反弹？（好吧……也许重力可以纠正反冲）
3.）不会有枢轴点（很容易在插件中禁用）

@Harvie，我没有看过你的补码拖刀的代码
我明白用补码产生反冲校正一定很简单，在每个方向变化中添加一条线与该轴上的补偿; 也可以校正机器的正交性。
但是，理想是
正确的 grbl。
第二个选项：发送 gcode 时修改发送而不是补充

要获得间隙补偿，请考虑使用 grblHAL 而不是 GRBL。它可能不会在 atmega 上运行，但升级很便宜（不到 10 美元）。grblHAL 可以在反冲补偿支持下编译（以及对原始 GRBL 的其他改进）。它现在由 bCNC 正式支持。

https://github.com/terjeio/grblHAL/