这是一个简短的程序，它会触发 GRBL 状态管理的几个问题（所有控制器都存在类似问题）。

N1 g0 x0 y0
N2 g1 x10  y10 f60
N3 junk
N4 g1 x10 y0 f40
N5 m0
N6 g1 x0 y0 f40

这是理想情况下应该发生的事情：

• 在 N2 行的执行过程中，大约需要 15 秒，用户应该能够通过暂停控件手动暂停。
• N2 完成后，应该会出现有关错误命令“N3 junk”的错误消息，并启用恢复或停止控件。
• 恢复后，N4 应该执行，并且用户应该能够再次在执行期间手动暂停。
• N4 完成后，应出现“M0 程序暂停”通知，以及恢复或停止控件。
• N6 应该运行（启用暂停）并在完成后，控件应返回停止或关闭。

相反，会发生这种情况：

• 当程序启动时，“M0 Program Pause”通知立即出现，而 N0 和 N2 运动仍在进行中。来自 N3 的错误状态丢失。
• 控件会立即恢复-或 –停止，因此您不能手动暂停（尽管令人困惑的是，您可以单击resume，即使它正在运行。然后单击pause）。
• 由于 N3 错误丢失，运动从 N2 继续到 N4，无需停止用户干预。
• 当 N4 完成时，cncjs 显示 Hold，您可以单击resume完成程序。
• 当程序完成时，控件不会返回开始或关闭，而只会启用暂停。要返回开始或关闭，您必须单击暂停然后停止。
• 在显示 M0 消息的 N2 和 N4 运动期间以及恢复– 或-停止的控件，如果您在 N4 完成之前单击恢复，则在运动继续时启用暂停，然后当 N4 完成时，cncjs 显示保持并且运动停止在M0 保持点，但仅启用暂停。（您可以通过先单击暂停（没有动作）来恢复-或 –停止）。

我有一个版本的 cncjs-shopfloor-tablet 似乎可以正常工作，但它很复杂，涉及以控制器相关的方式查看serialport:read、workflow:state、sender:status和controller :state。Marlin 因缺乏可靠的插队馈线而受到阻碍，但或多或​​少仍然有效。

我正在开发一个服务器模组，它应该能让这一切变得更容易。这个想法是引入一个新的workflow:held消息，当控制器达到空闲或保持状态时发送。 workflow:held的有效负载以正确的顺序报告特定保留的原因（错误、M0、M6、用户暂停等）。使用该 mod，应该可以使用简单的独立于控制器的代码来实现工作流控制。希望我可以避免对现有消息序列进行任何更改，以便 UI 可以在时间允许的情况下迁移到新方案。至少计划中是这么说的:-)

我正在考虑一种方法，UI 可以通过多个通知弹出窗口独立显示错误消息和 M0/M1/M6 消息，并且仅当收到的 acks 数等于行数时才会显示 M0/M1/M6 消息发送（即received === sent）。这也可以通过从 UI比较sent和状态来实现。received

否则，还需要修改Workflow.js以支持错误时暂停和一般暂停操作（M0/M1/M6，用户暂停），这样它们就不会互相阻塞。

以上只是我的粗略想法。如果您已有 PoC，则可以创建拉取请求或创建新分支。希望我们能找到一种更好的方法来按预期顺序报告错误。

我正在取得进展，它确实涉及 Workflow.js 的模组。
使用 received===sent 的问题是控制器内部的串行缓冲和规划器排队。您发送的内容可能远远领先于机器。
有关为什么我如此关注同步操作的示例，请观看此视频，其中显示了机器出现问题时可能发生的情况： https ://www.facebook.com/watch/?v=2294066584184740