我必须说我很高兴首先看到这个 SW，因为这是我想要的东西。三年前，我做了一些类似的工具，使用改进的 3D 打印机作为 PCB 钻孔机来钻蚀刻 PCB。在钻头上添加了小型相机 USB 显微镜，并用 C 语言在现有的控制软件 (Reprap) 中添加了一些代码。最后，我开发了如何尽可能简单地设置恢复原状的方法。不幸的是，打印机的机械结构对我的使用来说不够稳定（橡胶带）。GRBL Plotter 中使用的方法似乎相当复杂。然后我将描述我自己的改进建议：

1. 将PCB放到工作台上（一般任意位置，但大致沿轴方向更精确）
2. 使用 SW 的手动控制在 PCB 边缘某处手动钻孔。
3. 机器知道坐标。将相机十字准线移到这个洞上。按钮 – 相机和工具坐标的差异是偏移矢量。
4. 然后，您需要将相机移到 PCB 上的三个焊盘上，最好是在右侧（或靠近右侧）。每个垫到十字准线。在这段代码中，可以图形方式选择每个点（我的工具在我写下标记垫的实际坐标的地方输入了数字）。
5. 从这些数据中，您可以计算偏移和缩放（分别为 X 和 Y）的变换矩阵。这一点很重要，因为 PCB 图案在 X 和 Y 方向上具有不同的比例，但矩阵可以解决所有问题。
6. 然后钻可以开始

我的实现是在机器内部的 GRBL 固件方面，通过扩展几个特殊的 G 代码，然后在 VBA 中添加我自己的控制软件。没有集成摄像头，只是使用现有的显微镜软件来显示 PCB。

您的方法类似，但我可以看到一些复杂的相机校准（旋转功能很好，因为相机从未精确组装）和修剪。控制不是很直观。
当工具位于 Z=0 时，通过相机抓取焊盘也很重要。你有 Z 的补偿，但在家庭条件下很难拥有真正平行的工具和相机轴，无论如何，如果 PCB 上方太高，焦点就不好。

在我的几次尝试中，SW 也崩溃了（我想问问我是否想离开它）。原因 – 在相机视图中错误地点击了打击垫。看起来像是除以零或超出范围的东西。
问候，
伊万