多轴在同一个循环中归位，一个轴平方无压力模式崩溃 FluidNC #19

恩智浦

当两个轴在同一循环中归位时（例如 X 和 Y 都有 /homing/cycle = 2）如果一个轴联动（有两个电机）并且每个电机上都有独立的限位开关并且启用了平方，FluidNC 归位崩溃并且 CNC 变得无响应。串口输出跟随

Backtrace: 0x401ae337:0x3ffb1d70 0x400d8f4d:0x3ffb1d90 0x400d904b:0x3ffb1dc0 0x400dc7ff:0x3ffb1df0 0x400e3832:0x3ffb1e10 0x400e38ad:0x3ffb1e30 0x401ae749:0x3ffb1e50 0x400e4226:0x3ffb1e70 0x400e4543:0x3ffb1ef0 0x400e456c:0x3ffb1f20 0x400e551c:0x3ffb1f40 0x400dbe32:0x3ffb1f60 0x40107e04:0x3ffb1fb0 0x4008be02:0x3ffb1fd0
  #0  0x401ae337:0x3ffb1d70 in Machine::Axis::pulloffOffset() at FluidNC/src/Machine/Axis.cpp:83
  #1  0x400d8f4d:0x3ffb1d90 in Machine::Homing::run_one_cycle(unsigned short) at FluidNC/src/Machine/Homing.cpp:304

我的配置示例

axes:
     x:
      homing:
           cycle: 2
    motor0:
      limit_pos: gpio.33
      hard_limits: false
      pulloff: 2.000

 y:
    homing:
      cycle: 2

    motor0:
      limit_pos: gpio.34
      hard_limits: false
      pulloff: 2.000

    motor1:
      limit_pos: gpio.32
      hard_limits: false
      pulloff: 2.000

恩智浦

发生这种情况是因为 X 和 Y 都处于相同的归位循环中，并且 Y 需要独立的限位开关，这使得 FluidNC 使用 squaredStressfree() 例程，最终调用以下 pulloffOffset() 方法，同时归位 x 轴，其中 _motors[1] 为空并且导致崩溃。

float Axis::pulloffOffset() { return  _motors[1]->_pulloff - _motors[0]->_pulloff }

nxperera 添加了漏洞仅供开发者使用标签 2021 年 9 月 20 日

nxperera 将提交推送到引用此问题的 nxperera/FluidNC 2021 年 9 月 22 日

BugFix: Mutiple axes homing in same cycle with one axis squaring stre…

6b75e41

bdring 添加了引用此问题的提交 2021 年 9 月 24 日

Merge pull request #21 from nxperera/MultiAxesStressfreeSquaringFix

已验证

d189216

bdring完成后关闭 2021 年 11 月 15 日

多轴在同一个循环中归位，一个轴平方无压力模式崩溃 FluidNC#19

评论