评论
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合作者
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当 bar() 已经存在时将 foo() 更改为 bar() 会导致混淆。最好发明一个新名字。名字很便宜；不要回收它们。 |
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贡献者作者
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当然。我想 mc_linear() 是一个合理的选择，就像在“运动控制线性路径”中一样。 |
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所有者
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@pentacular如果您不在我们的 Discord 服务器上，请加入。下面是邀请函。 我们在那里进行大部分的开发讨论。我在 fluid_dev 频道中创建了一个新线程。 我想首先讨论很多关于运动学的未决问题。这里有一些
问候 巴特 |
贡献者作者
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谢谢——我加入了。 我认为没有太多选择，这可能会使它更简单。:)
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合作者
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变换矩阵为我们提供了比直笛卡尔更多的选择，并且易于实现和参数化。除此之外，正如您所说，还需要额外的代码。 |
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所有者
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现在有一个测试分支。请参阅 KinTesting 分支和Discord 讨论 关闭 |
请描述您希望实现的功能
mc_line() 的特殊之处在于它在运动后环境中运行，而其他 mc_ 操作则在运动前环境中运行。
这意味着调用 mc_arc() 等的代码不能同时调用 mc_line()，而必须调用 cartesian_to_motors()。
让我们将 cartesian_to_motors() 重命名为 mc_line() 并将 mc_line() 重命名为更类似于 mc_move_motors() 的名称。
这适合 mc_move_motors() 从 cartesian_to_motors() 接收电机计算。
为什么您认为这会改进 FluidNC？
在查看运动学代码时，很难理解 mc_line() 与 mc_arc 的特殊状态，也无法理解哪些操作在哪些坐标空间中进行。
你需要这个功能做什么？
使运动学自定义代码更易于理解。
笛卡尔和运动规划之间的分离将变得更加清晰。
您知道其他需要此功能的用户吗？
许多自定义运动学将变得更容易理解。