好像是125KHz

可以同时在所有轴上实现最大步进速率。

最大速率取决于步进硬件。125kHz 确实是使用 I2S 获得 32 个额外输出的 6 块硬件的最大速率。如果有一块使用 I2S 且只有 16 个额外输出的电路板，则最大步进速率可以加倍至 250kHz。

我认为，但我还没有通过测量来证实，基于 RMT 的步进可以走得更快一些，但代价是支持更少的电机。电机数量的限制是 ESP32 上的 GPIO 引脚数量。这些引脚必须在电机和输入（如限位开关和控制按钮）之间仔细分配。

在我们开发 I2S 技术之前，Bart 制作了许多不同的专用板，这些板对如何将有限数量的 GPIO 引脚分配给特定电机和输入功能有不同的选择。由于有如此多的特殊电路板，每个电路板都只适用于有限的用例，因此保持电路板库存既困难又低效。现在，由于每块板都适用于多种不同用途，因此库存管理变得更加容易。鉴于当前的供应链挑战，这一点尤为重要。

你需要走多快，你希望在高步进率下使用什么驱动器/电机？