COREXY 跳过步骤 gremlin #385

香脆1066

具有大量段的打印层（例如具有圆形横截面的多个对象），这些层的偏移量约为。每层 0.1mm，朝向 XY 原点。这是在电缆驱动的 h-bot 上启用 COREXY 的情况。众所周知，此问题也会影响 kamermaker。

广泛的测试证明这不是硬件问题 – 每层打印段较少的对象可以正常打印。在禁用 COREXY 的情况下，麻烦的打印结果也很好。改变电缆张力、电机电流和加速/加加速度设置没有任何区别。

在 IRC 上与 Evdz 讨论该问题后，我们同意 COREXY 功能应从 stepper.cpp 移至 motion_control.cpp。这有望纠正步骤错误并使其更易于调试。

香脆1066

我尝试过的简短测试日志在这里： http: //pastebin.com/7290NEbh

我目前的假设：
在绕着圆圈导航时的某个时刻，其中一个电机被命令朝错误的方向迈出一步或多步。在皮带驱动的机器人上，这将导致跳过步骤。在我的机器人上，电缆反而打滑了。但最终结果是一样的——每一层都非常轻微的错位。

香脆1066

Evdz，根据您对 M114 信息的请求…
之前：X：0.00Y：0.00Z：0.00E：0.00 计数 X：0.00Y：0.00Z：0.00
之后：X：0.00Y：200.00Z：26.00E：-4.00计数 X：0.00Y：200.00Z26.00
期间：X：98.27Y：156.76Z：15.75 计数 X：98.74Y：144.87Z：15.75

如果我在打印期间发出 M114，最后一个是典型的输出。坐标和计数不匹配。

我的开始 gcode 在打印开始之前使打印机归位，因此这些数字为 0。
我的结束 gcode 在打印完成后将打印头移动到 X=0 和 Y=200，并在缩回期间重置 E 计数。

香脆1066

这可能是完全错误的，但看看 motion_control 和 planner 中的代码，这对我来说似乎是有意义的……

在 planner.cpp 的第 546 行，有一段代码定义了每个电机需要移动的步数。我认为在这个块应该去之前：

#ifdef COREXY
// 这些方程遵循 http://www.corexy.com/theory.html
上 dA 和 dB 方程的形式 block->steps_x = labs((target[X_AXIS]-position[X_AXIS]) + (目标[Y_AXIS]-位置[Y_AXIS]));
block->steps_y = labs((target[X_AXIS]-position[X_AXIS]) – (target[Y_AXIS]-position[Y_AXIS]));
＃万一

#ifndef COREXY
// 这段代码与现在存在的代码没有变化
block->steps_x = labs(target[X_AXIS]-position[X_AXIS]);
block->steps_y = labs(目标[Y_AXIS]-位置[Y_AXIS]);
＃万一

// 其他轴的其余“块”命令
block->steps_z = labs(target[Z_AXIS]-position[Z_AXIS]);
block->steps_e = labs(目标[E_AXIS]-位置[E_AXIS]);
… ETC