使用闭环反馈来“强制修复”潜在问题是不明智的，就像施加更大的力来转动十字螺纹螺钉一样。从长远来看，它会对问题区域施加过大的压力并导致其失败。

您需要解决根本问题。你没有给我们足够的信息来帮助你做好工作——哪台 Stepcraft 机器、它的机械系统的照片、你为 FluidNC 使用哪个控制器、步进驱动器详细信息、配置文件内容等。如果我知道我可以给出更准确的建议。没有这些信息，我只能给出模糊的建议。

• 一些外部步进驱动器需要长步进脉冲，否则它们有时会错过脉冲。FluidNC的步进：pulse_us：参数设置步进脉冲的长度，单位为微秒。尝试增加该值。
• 步进驱动器、步进电机或接线可能有问题。尝试交换从控制器到外部驱动器的电缆，从驱动器到电机的电缆等，看看“倾斜”（错位）是否从一侧改变到另一侧。
• 尝试以不同的速度跑步，看看是否有一个速度低于该速度不会发生摇晃。步进电机在较低的速度下会产生更大的扭矩，因此在较高的速度下转动可能表明一侧或另一侧存在机械问题。
• 检查轴承的对准和润滑。我相信 Stepcraft 机器有滚子轴承。如果一侧未对准或轴承滚动不佳，则可能会使该侧更难移动。
• 检查丝杠螺母的对齐情况。如果未对准，丝杠可能会在行程长度的某些位置卡住。
• 检查丝杠是否可以沿丝杠的整个长度自由转动。为此，可能需要断开龙门架并分别测试每一侧。
• 检查松动的联轴器或皮带轮。如果联轴器在其连杆上打滑，则无法可靠地传递扭矩。

如果系统组件都正常工作，则机器不会上架。

由于你没有告诉我们你有哪台 Stepcraft 机器，我不知道这是否相关，但是……一些 Stepcraft 安装视频中显示的 Stepcraft D 系列机器只有一个 Y 电机。两个螺丝由机器背面的皮带和滑轮系统驱动。如果这样的机器出现故障，则问题一定出在机械方面。

许多人使用单独的电机，但归位后的货架问题非常罕见，没有人报告过。

然而，共同点是

• “乱七八糟”的 I2S 系统的电气问题。移位寄存器容易受到信号质量差的错误时钟的影响 – 而“杂乱无章”通常信号质量非常差。在 6 件装设计中，我们非常注意信号和接地布线，以确保边缘干净无振铃。
• TMC 驱动程序的配置/调整问题。如果参数设置不正确，TMC 驱动程序可能会在看似随机的时间中断。我们每隔几天响应一次 TMC 驱动程序配置问题。它们通常表现为抖动或间歇性失速，这很容易解释您的货架问题。

对存在基本失步问题的系统应用闭环校正不会导致平稳运动。您必须从源头上解决问题。如果你的引擎失火了，你也许可以通过人工修正从 a 点到达 b 点，但这次旅行不会愉快。

FluidNC 从根本上设计用于使用假定可靠的步进电机进行开环操作。没有简单的方法可以将其转换为闭环操作。与其沿着一条不适合整个系统设计的艰难道路走下去，不如找到电机不保持同步的确切原因。我上面提到的两种可能性是高概率故障模式。