问题：当 3.4.4 不具有相同的配置和 gcode 时，FluidNC 3.4.6 会跳过步骤 #453

琼戈

控制板

6包

董事会供应商的帮助

是的
不
不适用

机器描述

带 DM556 驱动程序的平板路由器，M091-FD09 https://www.datasheets.com/en/part-details/m091-fd09-superior-electric-79098766

配置文件

name: 6 Pack External XYZ with relay
board: 6-pack
meta: b44

kinematics:
  Cartesian:

stepping:
  engine: I2S_STREAM
  idle_ms: 255
  dir_delay_us: 5
  pulse_us: 4
  disable_delay_us: 4

axes:
  x:
    steps_per_mm: 98.175
    max_rate_mm_per_min: 20000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 400.000
    max_travel_mm: 2580.000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      allow_single_axis: true
      mpos_mm: 0.000
      positive_direction: false
      settle_ms: 250.000
      seek_mm_per_min: 5000.000
      feed_mm_per_min: 200.000
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100
    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.33:high
      limit_pos_pin: gpio.32:high
      limit_all_pin: NO_PIN
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 5.000
      standard_stepper:
        direction_pin: i2so.1:high
        step_pin: i2so.2:low
        disable_pin: i2so.0:low
  y:
    steps_per_mm: 98.195
    max_rate_mm_per_min: 20000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 400.000
    max_travel_mm: 1270.000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      allow_single_axis: true
      mpos_mm: 0.000
      positive_direction: false
      settle_ms: 250.000
      seek_mm_per_min: 5000.000
      feed_mm_per_min: 200.000
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.100
    motor0:
      limit_neg_pin: gpio.35:high
      limit_pos_pin: gpio.34:high
      limit_all_pin: NO_PIN
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 5.000
      standard_stepper:
        direction_pin: i2so.4:high
        step_pin: i2so.5:low
        disable_pin: i2so.7:low
  z:
    steps_per_mm: 399.000
    max_rate_mm_per_min: 1000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 200.000
    max_travel_mm: 70.000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 1
      allow_single_axis: true
      mpos_mm: 0.0
      positive_direction: true
      settle_ms: 250.000
      seek_mm_per_min: 1000.000
      feed_mm_per_min: 200.000
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 1.1000
    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.2:high
      limit_all_pin: NO_PIN
      hard_limits: true
      pulloff_mm: 5.000
      standard_stepper:
        direction_pin: i2so.9:low
        step_pin: i2so.10:low
        disable_pin: i2so.8:low

i2so:
  bck_pin: gpio.22
  data_pin: gpio.21
  ws_pin: gpio.17

spi:
  miso_pin: gpio.19
  mosi_pin: gpio.23
  sck_pin: gpio.18

sdcard:
  cs_pin: gpio.5

control:
  feed_hold_pin: gpio.36
  cycle_start_pin: gpio.39

coolant:
  mist_pin: gpio.14
  delay_ms: 1000.000

probe:
  pin: gpio.25:high
  check_mode_start: true

macros:
  startup_line0: 
  startup_line1: 
  macro0: 
  macro1: 
  macro2: 
  macro3: 

start:
  must_home: true
  check_limits: true
  deactivate_parking: false

user_outputs:

relay:
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0.0% 18000=100.0%
  spinup_ms: 2000
  spindown_ms: 10000
  output_pin: gpio.26
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: false
  spinup_ms: 0
  spindown_ms: 0
arc_tolerance_mm: 0.002
junction_deviation_mm: 0.010
verbose_errors: true
report_inches: false
enable_parking_override_control: false
use_line_numbers: true

启动消息

[MSG:INFO: FluidNC v3.4.4]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v3.3.5-1-g85c43024c]
[MSG:INFO: Configuration file:config.yaml]
[MSG:INFO: Machine 6 Pack External XYZ with relay]
[MSG:INFO: Board 6-pack]
[MSG:INFO: I2SO BCK:gpio.22 WS:gpio.17 DATA:gpio.21]
[MSG:INFO: SPI SCK:gpio.18 MOSI:gpio.23 MISO:gpio.19]
[MSG:INFO: SD Card cs_pin:gpio.5 detect:NO_PIN]
[MSG:INFO: Stepping:I2S_stream Pulse:4us Dsbl Delay:4us Dir Delay:5us Idle Delay:255ms]
[MSG:INFO: Axis count 3]
[MSG:INFO: Axis X (0.000,2580.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.2:low Dir:I2SO.1 Disable:I2SO.0:low]
[MSG:INFO:     Neg Limit gpio.33]
[MSG:INFO:     Pos Limit gpio.32]
[MSG:INFO: Axis Y (0.000,1270.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.5:low Dir:I2SO.4 Disable:I2SO.7:low]
[MSG:INFO:     Neg Limit gpio.35]
[MSG:INFO:     Pos Limit gpio.34]
[MSG:INFO: Axis Z (-70.000,0.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:I2SO.10:low Dir:I2SO.9:low Disable:I2SO.8:low]
[MSG:INFO:     Pos Limit gpio.2]
[MSG:INFO: FeedHold gpio.36]
[MSG:INFO: CycleStart gpio.39]
[MSG:INFO: Kinematic system: Cartesian]
[MSG:INFO: Relay Spindle Ena:NO_PIN Out:gpio.26 Dir:NO_PIN]
[MSG:INFO: Using spindle Relay]
[MSG:INFO: Mist coolant gpio.14]
[MSG:INFO: Probe Pin: gpio.25]
[MSG:INFO: Connecting to STA SSID:BA WIFI]
[MSG:INFO: Connecting.]
[MSG:INFO: Connecting..]
[MSG:INFO: Connected - IP is 192.168.1.2]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Start mDNS with hostname:http://fluidnc.local/]
[MSG:INFO: SSDP Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

用户界面软件

网页界面，Fluidterm

发生了什么？

使用 FluidNC 3.4.4 一切正常。安装了 3.4.6，步进电机开始丢失步数，没有错误消息，但电机发出磨擦声。重新安装 3.4.4，它按预期工作。尝试减慢移动速度（在路由器中使用笔而不是一点，并在工作之上完成了该过程）。在 3.4.6（和 3.4.5）中，问题出现了。尝试只做一个 1.5mx1.2m 的矩形加上对角线作为空切，问题就出现了。对于 3.4.4，步进器或位置没有问题。当工作在 X 轴上移动时，尝试在 Y 轴光束上施加阻力，它会把我拉过来，与 Y 轴相同。

无论 g 代码的复杂性如何，故障似乎都会发生。即具有大量 g 代码的复杂曲线不会影响故障率。移动的速度似乎增加了错误发生时的数量。

在较慢的工作中，您可以听到步进电机的卡顿（非常轻微的迟疑），如果观察 X 轴导轨，您可以看到轻微的迟疑。在更快的工作中，整个轴都锁定了。
模式 – example.g.txt.zip

其他信息

在之前使用 Grbl-esp32 的 6-Pack_CNC_Controller 上测试新版本的 FluidNC。由于文本文件配置，进行了转换以使所有者更容易维护。

米奇布拉德利

尝试将“segments: 20”添加到 stepping: 部分，如下所示：

stepping:
  engine: I2S_STREAM
  idle_ms: 255
  dir_delay_us: 5
  pulse_us: 4
  disable_delay_us: 4
  segments: 20

我不确定这是否是问题所在，但这对我的机器有帮助。

米奇布拉德利

由于我没有 DM556 可以尝试，因此我一直在尝试使用 6 件装和 stepstick 驱动程序重现此问题。到目前为止，我发现 v3.4.4 和 v3.4.6 之间的步进行为没有区别。

您为 DM556 使用什么 DIP 开关设置？在 X 上产生 98.175 步/mm 并在 Y 上产生 98.195 步/mm 的机械设置是什么？您是否尝试过增加 pulse_ms ？

琼戈

DIP 开关设置为 1:Off、2:Off、3:Off、4:Off、5:Off、6:On、7:On、8:Off。这相当于软件配置峰值电流/RMS 电流为 0.5-5.6A 和 10 微步，步数/转为 2000。我们确实尝试打开 SW6 和 7 以使其默认软件配置。还尝试关闭 SW5 以提供 Microstep 5 和 Steps/rev 至 1000。

我们尝试了这些设置的多种组合：
engine: I2S_STREAM, I2S_STATIC
dir_delay_us: 5, 6, 7
pulse_us: 3, 4, 5, 6
disable_delay_us: 3, 4, 5, 6
和其他数字比如 10 看看是否有时间问题。我们没有发现任何明显的行为差异。一些设置减慢了运动但没有停止 X 轴锁定。

桌子有 3 个相同的电机，所有电机都通过齿轮驱动到链条。X 轴在两个转轮之间有一根杆，上面有一根链条，用于前后拉动托架。Y 轴只有一根链条，Z 轴有一条链条到滚珠丝杠。因此，我们做了相当多的调整，以使每步距离从 100 毫米开始到 1500 毫米都是正确的，并且在一个方向上将精度提高到大约 0.1 毫米，在改变方向时具有 0.9 毫米的背隙。多次前后移动每次都在同一个地方结束。

X 轴最常显示锁定，Y 轴仅出现几次。我们尝试通过单轴运动对小型和大型盒子进行空气切割，然后进行对角线切割。速度越快，锁定发生的越早。但是，它通常会在几分钟内发生。

通过加载 3.4.4 软件，我们没有任何锁定。加载更新的软件，3.4.5，SD-fix 测试和 3.4.6，唯一的变化，发生锁定。

我们通过在电源打开和关闭的情况下推动 Y 轴龙门架来移动 X 轴。以及拔下 X-asis 电机。唯一的区别似乎是电源关闭并且电机插入驱动器时它是否产生足够的功率来打开驱动器上的灯并且它看起来有点“块状”好像通过驱动器的反馈是与我们的运动作斗争。打开电源并加载 3.4.4，我们以大约 100mm/s 的速度移动 X 轴并抓住它，它会把我拉到地板上。所以不乏动力。我们确实对一些铁木进行了表面处理，60 年前砍伐并进行了调味，用 1″ 立铣刀以 11mm 的深度以 100mm/s 的速度进行了切割，并且切割得很好。几个大切屑在一个点上卡住了 X 轴，所以工作不得不取出芯片后重新启动。

就好像脉冲发送到驱动器的速度太快，以至于微步从未完全完成，电机向后移动，即在两个位置之间摆动，发出“磨擦”式的噪音，有点像咆哮。我们确实检查了电机温度和驱动器，两者都正常。关闭电源，锁定轴从问题位置平稳移动。

米奇布拉德利

您是否尝试过细分：20 变化？

琼戈

不，我们没有像 doco 所说的那样不管它：

segments:

    Type: [Integer](https://github.com/bdring/FluidNC/wiki/FluidNC-Config-File-Overview#integer)
    Range: 6-20
    Default: 6
    Details: This sets the number of segment buffers. You should leave this at the default of 6, unless you are trying to fine tune a special application.

我会尝试一下，看看会发生什么。这该怎么办？

米奇布拉德利

它增加了段缓冲区的大小，从而防止运行 GCode 时缓冲区不足。我们最近发现在很多情况下 6 太小了。下一个版本将有一个更大的默认值。

琼戈

好的。我会尽快让你知道结果。
如果我将它放入 3.4.4 中会导致任何问题吗？

米奇布拉德利

如果我将它放入 3.4.4 中会导致任何问题吗？

我不这么认为，但我可以预测所有可能情况的结果，那么永远不会有任何问题。

米奇布拉德利

您可以尝试使用硬限制 false 吗？他们可能有问题。

琼戈

我远离实际机器，正在与所有者安排时间进行您要求的测试。我有点担心硬限制不起作用，因为这是启用的安全功能之一。为了进行快速测试，我可以这样做，但它不能长时间放置，否则可能会在遇到硬停时损坏机器。有紧急按钮可以按下，但是……

我想知道 3.4.4 和步进 20 是否存在“已知”问题？如果它导致 esp32 软件问题，我想在进行测试之前按照手册上的说明将其保留在 6，并且我们不会微调特殊应用程序。

米奇布拉德利

我不希望您永久关闭硬限制。这只是一个测试，看看硬限制是否有问题。

米奇布拉德利

已知问题是步进 6。我们没有遇到过更大值的问题

米奇布拉德利

你用什么方法运行程序？通过 WebUI 使用 SD 卡上的文件，或其他方式？

琼戈

我们主要通过 WiFi 使用 WebUI，将其用作热点，因为它不会作为客户端连接到 WiFi 路由器，这是由于密码中的“特殊”字符存在问题，并且无法通过 USB 端口或网页界面。我们使用 WebUI 将 gcode 上传到 SD 卡，然后选择“运行”图标来运行文件。这似乎工作正常。我们在用于运行系统的 PC 上没有可用的蓝牙。

米奇布拉德利

启动消息显示它以 STA 模式连接

我们不推荐使用 AP 模式，因为 ESP32 核心软件在 AP 模式下存在内存泄漏。

您可以使用 URI 转义将特殊字符放入密码中。

        switch (c) {
            case '%':  // The escape character itself
                escaped += "%25";
                break;
            case '!':  // Cmd::FeedHold
                escaped += "%21";
                break;
            case '?':  // Cmd::StatusReport
                escaped += "%3F";
                break;
            case '~':  // Cmd::CycleStart
                escaped += "%7E";
                break;

米奇布拉德利

我们无法在此处重现步进问题，因此我们将搜索范围扩大到其他因素，例如 SD 访问或 wifi 核心软件的干扰。

培养

https://github.com/bdring/FluidNC/wiki/FluidNC-FAQ#special-character-issue

琼戈

尝试了特殊字符方法，它不会连接到路由器。所有其他设备都可以。我希望在今天远程连接时再试一次，看看会发生什么。确实选择了 STA>AP 模式，但它表示已连接到路由器，但似乎没有获得路由器提供的地址。路由器使用 10.* 范围，设备提供了 192.168.1.2 范围地址，但不在我们为设备 AP 模式指定的范围 192.168.0.* 中。很奇怪。所以不得不回到仅 AP 模式。

米奇布拉德利

您必须通过串行使用转义序列。在 WebUI 中，您应该能够直接输入它们。

也许您为 STA 模式配置了静态 IP？

另一个技巧是使用专用路由器。许多人有几个旧的躺在周围收集灰尘。

琼戈

在我的 ESP32 上，我的密码使用“特殊”字符并添加了步进：20，它启动正常。当我可以上车间机器时，我会按照上面的建议试一试。

琼戈

我现在已将分段设置为 20，并在 3.4.4 和 3.4.6 上进行了尝试，它们似乎都工作相同并提供相同的力。
连接问题已修复，是由于两个具有相同凭据的 wifi 路由器使用不同的、不可路由/不可桥接的地址（wifi 路由器配置问题）。
这个问题现在已经解决了，非常感谢。

jongough 改变了标题 ~~问题：~~ 问题：当 3.4.4 不具有相同的配置和 gcode 时，FluidNC 3.4.6 会跳过步骤 2022 年 5 月 29 日

jongough已完成关闭 2022 年 6 月 3 日

问题：当 3.4.4 不具有相同的配置和 gcode 时，FluidNC 3.4.6 会跳过步骤#453

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