问题： #470

代纽斯-G

控制板

TMC2209 4 轴控制器

董事会供应商的帮助

是的
不
不适用

机器描述

TMC2209 4 轴控制器

配置文件

name: TMC2209 4x Controller
board: unknown

kinematics:
  Cartesian:

stepping:
  engine: RMT
  idle_ms: 250
  dir_delay_us: 0
  pulse_us: 3
  disable_delay_us: 0

axes:
  shared_stepper_disable_pin: gpio.25
  x:
    steps_per_mm: 100.000
    max_rate_mm_per_min: 1000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 200.000
    max_travel_mm: 300.000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      mpos_mm: 0.000
      positive_direction: true
      settle_ms: 250.000
      seek_mm_per_min: 2000.000
      feed_mm_per_min: 200.000
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 5.000
    motor0:
      limit_all_pin: gpio.35:low
      hard_limits: false
      tmc_2209:
        direction_pin: gpio.27
        step_pin: gpio.26
        r_sense_ohms: 0.110
        addr: 0
        run_amps: 0.250
        hold_amps: 0.125
        microsteps: 16
        stallguard: 16
        stallguard_debug: false
        run_mode: Stallguard
        homing_mode: Stallguard
        use_enable: false
        uart:
          txd_pin: gpio.22
          rxd_pin: gpio.21
          baud: 115200
          mode: 8N1
    motor1:
      null_motor:
  y:
    steps_per_mm: 100.000
    max_rate_mm_per_min: 1000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 200.000
    max_travel_mm: 300.000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 2
      mpos_mm: 0.000
      positive_direction: true
      settle_ms: 250.000
      seek_mm_per_min: 2000.000
      feed_mm_per_min: 200.000
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 5.000
    motor0:
      limit_all_pin: gpio.34:low
      hard_limits: false
      tmc_2209:
        direction_pin: gpio.32
        step_pin: gpio.33
        r_sense_ohms: 0.110
        addr: 1
        run_amps: 0.250
        hold_amps: 0.125
        microsteps: 16
        stallguard: 16
        stallguard_debug: false
        run_mode: Stallguard
        homing_mode: Stallguard
        use_enable: false
    motor1:
      null_motor:
  z:
    steps_per_mm: 100.000
    max_rate_mm_per_min: 1000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 200.000
    max_travel_mm: 300.000
    soft_limits: false
    homing:
      cycle: 1
      mpos_mm: 0.000
      positive_direction: false
      settle_ms: 250.000
      seek_mm_per_min: 2000.000
      feed_mm_per_min: 200.000
      seek_scaler: 1.100
      feed_scaler: 5.000
    motor0:
      limit_all_pin: gpio.39:low
      hard_limits: false
      tmc_2209:
        direction_pin: gpio.14
        step_pin: gpio.2
        r_sense_ohms: 0.110
        addr: 2
        run_amps: 0.250
        hold_amps: 0.125
        microsteps: 16
        stallguard: 16
        stallguard_debug: false
        run_mode: Stallguard
        homing_mode: Stallguard
        use_enable: false
    motor1:
      null_motor:
  a:
    steps_per_mm: 100.000
    max_rate_mm_per_min: 1000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 200.000
    max_travel_mm: 300.000
    soft_limits: false
    motor0:
      tmc_2209:
        direction_pin: gpio.15
        step_pin: gpio.16
        r_sense_ohms: 0.110
        addr: 3
        run_amps: 0.250
        hold_amps: 0.125
        microsteps: 16
        stallguard: 16
        stallguard_debug: false
        run_mode: Stallguard
        homing_mode: Stallguard
        use_enable: false
    motor1:
      null_motor:

spi:
  miso_pin: gpio.19
  mosi_pin: gpio.23
  sck_pin: gpio.18

sdcard:
  cs_pin: gpio.5

control:

coolant:
  flood_pin: gpio.12
  mist_pin: gpio.17
  delay_ms: 1000.000

probe:
  pin: gpio.36:low
  check_mode_start: false

macros:
  startup_line0: 
  startup_line1: 
  macro0: 
  macro1: 
  macro2: 
  macro3: 

start:
  must_home: true
  check_limits: true
  deactivate_parking: false

user_outputs:

PWM:
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0.0% 1000=100.0%
  spinup_ms: 0
  spindown_ms: 0
  output_pin: gpio.4
  enable_pin: gpio.13
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: false
  pwm_hz: 5000
arc_tolerance_mm: 0.002
junction_deviation_mm: 0.010
verbose_errors: false
report_inches: false
enable_parking_override_control: false
use_line_numbers: false

启动消息

[MSG:INFO: FluidNC v3.4.7]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is SPIFFS]
[MSG:INFO: Configuration file:config.yaml]
[MSG:INFO: Machine TMC2209 4x Controller]
[MSG:INFO: Board unknown]
[MSG:INFO: SPI SCK:gpio.18 MOSI:gpio.23 MISO:gpio.19]
[MSG:INFO: SD Card cs_pin:gpio.5 detect:NO_PIN]
[MSG:INFO: Stepping:RMT Pulse:3us Dsbl Delay:0us Dir Delay:0us Idle Delay:250ms]
[MSG:INFO: Axis count 4]
[MSG:INFO: Shared stepper disable gpio.25]
[MSG:INFO: Axis X (-300.000,0.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO: Trinamic Stepper Uart Tx:gpio.22 Rx:gpio.21 RTS:NO_PIN Baud:115200]
[MSG:INFO:     tmc_2209 Step:gpio.26 Dir:gpio.27 Disable:NO_PIN Addr:0 R:0.110]
[MSG:INFO:     All Limit gpio.35:low]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis Y (-300.000,0.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     tmc_2209 Step:gpio.33 Dir:gpio.32 Disable:NO_PIN Addr:1 R:0.110]
[MSG:INFO:     All Limit gpio.34:low]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis Z (0.000,300.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     tmc_2209 Step:gpio.2 Dir:gpio.14 Disable:NO_PIN Addr:2 R:0.110]
[MSG:INFO:     All Limit gpio.39:low]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: Axis A (-300.000,0.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     tmc_2209 Step:gpio.16 Dir:gpio.15 Disable:NO_PIN Addr:3 R:0.110]
[MSG:INFO:   Motor1]
[MSG:INFO: X Axis driver test passed]
[MSG:INFO: Y Axis driver test passed]
[MSG:INFO: Z Axis driver test passed]
[MSG:INFO: A Axis driver test passed]
[MSG:INFO: Kinematic system: Cartesian]
[MSG:INFO: PWM Spindle Ena:gpio.13 Out:gpio.4 Dir:NO_PIN Freq:5000Hz Res:13bits]
[MSG:INFO: Using spindle PWM]
[MSG:INFO: Flood coolant gpio.12]
[MSG:INFO: Mist coolant gpio.17]
[MSG:INFO: Probe Pin: gpio.36:low]
[MSG:INFO: Connecting to STA SSID:VM7609012]
[MSG:INFO: Connecting.]
[MSG:INFO: Connected - IP is 192.168.0.30]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Start mDNS with hostname:http://fluidnc.local/]
[MSG:INFO: SSDP Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

Grbl 3.4 [FluidNC v3.4.7 (wifi) '$' for help]
[MSG:INFO: '$H'|'$X' to unlock]

用户界面软件

网页界面

发生了什么？

我无法旋转任何电机，我得到的只是使用 FluidNC 的电机轴上的一点抖动。
用 GRBL_ESP32 闪过的同一块板工作得很好。

其他信息

没有反应

米奇布拉德利

如果将 idle_ms 设置为 255，电机会锁定吗？

代纽斯-G

将 ms 设置为 255 没有任何区别。
发送移动命令但没有实际旋转时，光轴抖动。
出于某种原因，我无法让 WebUI 存储“config.yaml”的 FNC 设置。我在 WebUI 中设置了它们，但是一旦重新启动设置就会重置为原始设置，就像从我的电脑上传时一样。

米奇布拉德利

有时，从 Grbl_Esp32 转换为 FluidNC 时，问题可能是由信号反转差异引起的。在 Grbl_Esp32 中，反转由 NVS 设置中的掩码处理，而 FluidNC 使用 :low 引脚属性处理。翻译器程序无法看到您的设置值，因为它们不在作为翻译器输入的 machine.h 文件中，因此它无法在所有情况下自动添加 :low。

培养

我正在测试并遇到同样的问题。似乎电流不正常。如果你提高电流，它会摆动更多一点。

我正在研究代码。

培养

我的 TMC2209 4x 适用于示例配置，但不适用于您的配置。

试图找出问题所在。

培养

它与 StallGuard 有关。StealthChop 工作正常。

培养

我认为这可能是由于 tmc2209->TCOOLTHRS(…) 值。

每个芯片以不同的方式实现很多事情。我想我得再花一天时间来解决这个问题。

如果将模式更改为 StealthChop，您应该能够操作。

米奇布拉德利

这可能是翻译器的问题。 bdring/Grbl_Esp32#1217在机器文件中有这个：

#define TRINAMIC_UART_RUN_MODE       TrinamicUartMode :: StealthChop
#define TRINAMIC_UART_HOMING_MODE    TrinamicUartMode :: StallGuard

但这在 YAML 中：

        run_mode: Stallguard
        homing_mode: Stallguard

代纽斯-G

名称：TMC2209 4x 控制器
板：未知

运动学：
笛卡尔：

步进：
引擎：RMT
idle_ms：250
dir_delay_us：0
pulse_us：3
disable_delay_us：0

axes:
shared_stepper_disable_pin: gpio.25
x:
steps_per_mm: 100.000
max_rate_mm_per_min: 1000.000
acceleration_mm_per_sec2: 200.000
max_travel_mm: 300.000
soft_limits: false
homing:
cycle: 2
mpos_mm: 0.000
positive_direction: true
settle_ms:
250.000 seek_mm_per_min: 2000.000
feed_mm_per_min: 200.000
seek_scaler: 1.100
feed_scaler: 5.000
motor0:
limit_all_pin: gpio.35:low
hard_limits: false
tmc_2209:
direction_pin: gpio.27
step_pin: gpio.26
r_sense_ohms: 0.110
addr: 0
run_amps: 0.250
hold_amps: 0.125
微步：16
stallguard：16
stallguard_debug：false
run_mode：StealthChop
homing_mode：StealthChop
use_enable：false
uart：
txd_pin：gpio.22
rxd_pin：gpio.21
波特：115200
模式：8N1
motor1：
null_motor：
y：
steps_per_mm：100.000
max_rate_mm2_per_mm.00sec_min：10
加速度200.000
max_travel_mm: 300.000
soft_limits: false
homing:
cycle: 2
mpos_mm: 0.000
positive_direction: true
settle_ms:
250.000 seek_mm_per_min: 2000.000
feed_mm_per_min: 200.000
seek_scaler: 1.100
feed_scaler: 5.000
motor0:
limit_all_pin: gpio.34:low
hard_limits: false
tmc_2209:
direction_pin: gpio.32
step_pin: gpio.33
r_sense_ohms: 0.110
addr: 1
run_amps: 0.250
hold_amps: 0.125
microsteps: 16
stallguard: 16 stallguard_debug :
false
StealthChop
homing_mode：StealthChop
use_enable：false
motor1：
null_motor：
z：
steps_per_mm：100.000
max_rate_mm_per_min：1000.000
acceleration_mm_per_sec2：200.000
max_travel_mm：300.000
soft_limits：假
归位：
周期：1
mpos_mm：0.000
正极_direction：false
settle_ms：
250.000 seek_mm_per_min：2000.000
feed_mm_per_min：200.000
seek_scaler：1.100
feed_scaler：5.000
motor0：
limit_all_pin：limit_all_pin：gpio.39：gpio.39：low hard_limits：low
hard_limits：false
hard_limits：false tmc_2209：
gp_2209
：gpio_pin：gpio_pin
：
gpio.14
： 0.250
hold_amps: 0.125
微步: 16
stallguard: 16
stallguard_debug: false
run_mode: Stallguard
homing_mode: Stallguard
use_enable: false
motor1:
null_motor:
a:
steps_per_mm: 100.000
max_rate_mm_per_min: 1000.000
acceleration_mm_per_sec2: 200.000
max_travel_mm: 300.000
soft_limits: false
motor0:
tmc_2209:
direction_pin: gpio.15
step_pin: gpio.16
r_sense_ohms: 0.110
addr: 3
run_amps: 0.250
hold_amps: 0.125
microsteps: 16
stallguard: 16
stallguard_debug: false
run_mode: StealthChop
homing_mode: StealthChop
use_enable: false
motor1:
null_motor:

spi:
miso_pin: gpio.19
mosi_pin: gpio.23
sck_pin: gpio.18

SD卡：
cs_pin：gpio.5

控制：

冷却剂：
flood_pin：gpio.12
mist_pin：gpio.17 delay_ms
：1000.000

探头：
引脚：gpio.36:low
check_mode_start: false

宏：
startup_line0:
startup_line1:
macro0: macro1
:
macro2:
macro3:

开始：
must_home：真
check_limits：真
deactivate_parking：假

用户输出：

PWM:
tool_num: 0
speed_map: 0=0.0% 1000=100.0%
spinup_ms: 0
spindown_ms: 0
output_pin: gpio.4
enable_pin: gpio.13
disable_with_s0: false
s0_with_disable: false
pwm_hz: 5000
arc_tolerance_mm: 0.002
junction_deviation_mm: 0.010
false
report 详细信息：假
enable_parking_override_control：假
use_line_numbers：假

这工作正常，但可能需要清理

米奇布拉德利

是的，翻译器中有一个错误。测验问题 – 此代码有什么问题：

    const char* ret;
    switch (mode) {
        case TrinamicMode::None:
            ret = "ERROR";
        case TrinamicMode::CoolStep:
            ret = "CoolStep";
        case TrinamicMode::StealthChop:
            ret = "StealthChop";
        case TrinamicMode::StallGuard:
            ret = "Stallguard";
    }
    return ret;