归位运行在与其他运动模式不同的循环中。它这样做是为了可以经常读取限位开关并执行诸如无压力平方之类的操作。它忽略了很多其他的东西。

停止归位的正常方法是重置。您可以通过再次运行归位来恢复。

在归航序列中间停车等其他事情也不会起作用。

许多位置信息在归位完成之前不会设置，因此 FNC 不能假设位置是有效的。出于这个原因，像单轴归位这样的事情可能非常危险。警报已清除，但其他轴可能尚未归零。这将责任推给了用户。目前我不认为我想通过改变归巢操作的环境来使情况变得更糟。

我明白你的意思，但我想知道让用户在一瞬间思考他们应该按下 3 个停止按钮中的哪一个以避免归位崩溃是否更有风险。出于这个原因，我喜欢进给保持的想法也适用于归巢。

感谢您花时间解释一些正在进行的后端流程。

实际上，我猜它是 4 种停止方法：硬急停、进给保持、门开关和复位。

有可能我们可以用其他方法停止归巢序列，但不会有恢复。你将不得不重新回家。

急停应始终 100% 独立于固件并切断主电源。