功能请求：将托架位置限制为正浮动：改进了三角洲的软件终点站？ #928

MRG贾卡隆

您好，
我正在使用不同的 Marlin 分布（即 Zalm、Cattell、Hercek）对 delta 移动进行一些测试。我在使用 Repetier-Host 和 Pronterface 测试手动移动时遇到了问题。正如此处 ( http://forums.reprap.org/read.php?267,355792 ) 和此处 ( https://groups.google.com/forum/#!topic/deltabot/tUJ1ty6yebg ) 所讨论的，我们的主要内容正在测试的是三角臂使用数字手动移动的最远距离。（其中一个车厢处于 0.00 或接近）
最初的问题是在某个点（根据其长度三角臂无法到达）我的一个步进器被卡住连续运行。如果它一起停止而不是狂奔会更好。
两台主机中的 M114 显示，在第一点之后，托架被送到一个非常低的位置（负数），导致它连续旋转。

http://forums.reprap.org/file.php?267,file=33256

Repetier-Host:
X:  0.00 Y:  0.00 Z:0.00 E:0.00 Count X: 253.31 Y:253.31 Z:253.31
X:  0.00 Y:104.45 Z:0.00 E:0.00 Count X: 205.79 Y:205.79 Z:274.00
X:134.30 Y:104.45 Z:0.00 E:0.00 Count X:   3.68 Y:220.47 Z:238.83
X:134.40 Y:104.45 Z:0.00 E:0.00 Count X:-958.72 Y:220.47 Z:238.83

Pronterface:
X:  0.00 Y:  0.00 Z:0.00 E:0.00 Count X: 253.31 Y:253.31 Z:253.31
X:  0.00 Y:104.45 Z:0.00 E:0.00 Count X: 205.79 Y:205.79 Z:274.00
X:134.30 Y:104.45 Z:0.00 E:0.00 Count X:   3.68 Y:220.47 Z:238.83
X:134.40 Y:104.45 Z:0.00 E:0.00 Count X:-418.61 Y:220.47 Z:238.83

是否可以将托架的位置限制为不小于 Z + 垂直效应器偏移量？
这将避免托架试图到达低于效应器的位置。除了更改软件终点挡块以模拟三角形区域而不是矩形或圆形区域外，甚至可以用作 Delta 的改进软件终点挡块。

脑洞大开

@MRGiacalone我不确定我从配置中获得了垂直效应器偏移的正确值，但到目前为止，这是我限制增量移动的内容：

void calculate_delta(float cartesian[3]) {
  // Proposed in #928 to limit these values to
  // Z plus the vertical effector offset
  // Impossible positions will just be in the wrong place
  float cx = cartesian[X_AXIS], cy = cartesian[Y_AXIS], cz = cartesian[Z_AXIS],
        dx = sqrt(delta_diagonal_rod_2 - sq(delta_tower1_x - cx) - sq(delta_tower1_y - cy)),
        dy = sqrt(delta_diagonal_rod_2 - sq(delta_tower2_x - cx) - sq(delta_tower2_y - cy)),
        dz = sqrt(delta_diagonal_rod_2 - sq(delta_tower3_x - cx) - sq(delta_tower3_y - cy));

  dx = constrain(dx, 0, DELTA_DIAGONAL_ROD / 1.414);
  dy = constrain(dy, 0, DELTA_DIAGONAL_ROD / 1.414);
  dz = constrain(dz, 0, DELTA_DIAGONAL_ROD / 1.414);

  delta[X_AXIS] = dx + cz;
  delta[Y_AXIS] = dy + cz;
  delta[Z_AXIS] = dz + cz;
}