如何开始？

研究现有代码？
有两种基本方法，corexy是最简单的直接变换，wall plotter有点复杂，因为必须将长线分成小段。Maslow（未测试）类似于壁式绘图仪，增加了设置和 $ 命令。

谢谢你！朋友，看到你的回复，我有点信心了，我会试试的！

如何开始？

研究现有代码？有两种基本方法，corexy是最简单的直接变换，wall plotter有点复杂，因为必须将长线分成小段。Maslow（未测试）类似于壁式绘图仪，增加了设置和 $ 命令。

亲爱的泰耶，

我有一个有效的 IK（反向运动学）解决方案，具有清晰的输入（笛卡尔坐标）和输出（关节角度），我相信许多机械臂制造商会喜欢它。

我不完全理解 GrblHAL 的代码结构，也许有人对所有现有功能有更好的理解，可以将 GrblHAL 的这个运动学作为一个全功能的解决方案来实现，而不是我将要进行的最小的半成品实现能拿出来吗？

请不要派我去研究代码，我试过了，它太大了。

@dentikhval对于 Wall plotter，将数据传送到运动核心的代码在这里– 不是很大，基本上是您必须添加到代码中的代码。
init pass 用于计算编程的运动必须变成多少个线性段，此后每次调用该函数都会返回中间目标坐标，直到达到最终目标。
也许拥有机械臂的人能够将此逻辑添加到您的代码中？
添加将它连接到核心的胶水代码应该不会太难。