评论
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我不确定，也许是间接的，因为我想支持 G33.1（刚性线程），这需要正交编码器支持。
这很可能需要内核更改，首先在内核中实施 G33.1 可能会有所帮助。实施 ELS 功能的难易程度取决于一个人的技能组合？
我无法以任何有意义的方式回答这个问题，因为我不知道这样做需要什么。
如果使用配置为正交解码的 32 位定时器，是否超过 100K？您必须检查 Blackpill 上是否提供所需的引脚… 也许这个项目可以作为参考？ |
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如果这些数据可用并且可以在插件级别以某种方式配置，那么人们可以读取和重置当前主轴和线性轴同步点，那就太好了
你的意思是每秒 100k 脉冲？这相当于 3000rpm 左右，听起来不错。
STM32，特别是f411，有4个能够处理正交编码器信号的定时器，它根据旋转方向自动维护一个寄存器值。在 blackpill 上，PA15 和 PB3 是 T2 通道 1 和 2，这些引脚现在在 blackpill 上用作 SPINDLE_PULSE_PIN 和 SPINDLE_INDEX_PIN。TIM2 是支持编码器模式的 32 位定时器。我不熟悉您计划为其实现主轴同步的其他硬件，但考虑将这 2 个输入用作 A+B 而不是 A+Z 并以编程方式计算 Z 可能是有意义的。
是的，当然，但我假设您可能已经考虑过 ELS 并且有一些想法和见解。我打算深入研究 grblHAL 插件和示例，grblHAL 看起来非常强大，如果 ELS 的想法适合这里，那就太好了 |
如果计数器类似于 MSP432 正交编码器外设，它应该可以轻松处理 100K+ RPM，IIRC 它可以处理 20MHz+ 输入。
它已经可以通过hal.spindle结构获得，但我想我必须添加一个方向属性。配置是通过 $-setting(s)。
这是棘手的部分。例如，编码器数据是否应该导致通过规划器发送的运动命令，或者它是否应该直接驱动步进中断回调……
我知道，但是我从未将它们中的任何一个配置为编码器输入。
与其说是 ELS，不如说是完全的 CNC 控制一直是我关注的焦点。我知道 Clough42s 项目有一段时间了，我发现这很有趣——至少单轴运动可以使用他的方法。多轴同步运动（想想锥形螺纹）可能有点复杂…… 如果我们能合作完成这项工作，那就太好了。我的车床完全由 CNC 控制，所以我无法测试 ELS 功能。但是，我希望我可以修改它以支持刚性攻丝，这将与 ELS 共享一些代码。 |
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你好。
首先，非常感谢您为这个项目所做的所有工作！
我正在寻找一个可以用作具有 CNC 功能的车床的电子导螺杆的项目，因此车床可以在手动模式（具有方便的进给率配置和其他半自动功能）或 CNC 模式下使用。到目前为止我发现的所有项目要么是 els-only 要么是 cnc-only，所以我决定尝试采用 grblHAL 来执行 els 任务，并可能将其实现为带有自定义控制面板、mpg、操纵杆、显示器等的插件没关系。这个想法是以接近实时的方式向 grblHAL 提供基于操纵杆和其他输入状态的命令。例如，G33 可用于螺纹加工，G93-95 用于车削，G1 用于槽或齿轮等异步操作，并以某种方式获取主轴位置以将其用作分度头。
我的设置是 stm32f411 blackpill + 2 个步进器 + 1800ppr 正交编码器。编码器有 3 个输出：2 个带相移（A 和 B）和索引 (Z) 的脉冲。据我所知，grblHAL 接受来自编码器的 2 个输入（A 和 Z 或 B 和 Z）。看起来它假设旋转总是沿一个方向进行，所以如果我输入 G33 Z-100 K1，等待 Z 达到 -50，停止主轴并沿相反方向运行，托架仍将朝 Z 移动-100，如有错误请指正。我知道完全支持反向旋转对于 G33 来说毫无意义，因为在反向运行 gcode 没有意义。但我在手动车削中看到非常常见的用例，当您有时停止主轴、测量零件、重新启动、车削等时，当主轴停止时，您可能会不小心将其向后移动几度，并且该位置变得无效。为了解决这个问题，固件无论如何都应该使用来自编码器的所有 3 个输入，所以第一个问题是：忽略主轴的向后旋转有多难（考虑 3 个输入），但是当它再次开始向前旋转时，保持像以前一样跟踪线程？或者一般来说，将此行为作为单独的模式/gcode/mcode 来实现会更容易、更正确？像以前一样跟踪线程？或者一般来说，将此行为作为单独的模式/gcode/mcode 来实现会更容易、更正确？像以前一样跟踪线程？或者一般来说，将此行为作为单独的模式/gcode/mcode 来实现会更容易、更正确？
第二点与主轴角度与直线轴位置同步点的精确配置有关。有时我需要恢复一个线程，所以我需要将切割器放在线程之间，保存“同步位置”并在同步模式下像往常一样运行它。有时我需要剪一根多头线，所以我需要剪一根线，将新的“同步位置”设置得更远 0.2 毫米或更远 40 度左右，剪另一根线，再次移动它等等。所以第二个问题是：你计划支持这样的东西，或者是否可以通过插件轻松实现？
总的来说，您认为在 CNC 固件之上制作 els 值得吗？
另外，grblHAL 理论上可以在带有 1800 PPR 编码器的 f411 blackpill 上处理多少 rpm？
非常感谢，抱歉阅读时间过长