请从$I输出中获取版本。另外，您正在使用哪个版本的 Teensyduino 进行编译，1.54 之前的版本存在错误。

有两个 USB 选项 – PRJC 或 Arduino 库代码，两者的行为是否相同？

本周编译了固件，很可能是最新的。

我正在使用 VS Code，但现在不在电脑前。我不确定它默认使用什么驱动程序。我会想到 Arduino，因为我没有安装单独的驱动程序。

稍后将检查所有这些。

它也可能达到硬件的最大块进程限制。我以 84ipm 的速度进行切割，但没有检查我为平滑设置的公差，它可能进给太多了。

是否有调试/详细模式可以准确回复收到的错误信息？会帮助弄清楚会发生什么…

如果您有 UART <> USB 分线，您可以通过取消注释此行来将调试消息发送到 UART 端口。然后可以使用debug_write()发送消息。

如果您想发送已收到的内容，您可以在此处致电

debug_write(line);
debug_write(ASCII_EOL);

你的硬件设置是什么？哪个板？你在使用 VFD 吗？

我也在处理新机器构建中的这个问题。当我们过去在以前的构建（连接到 VFD）上遇到这样的数据错误时，可以通过使用 USB 隔离器来缓解并通过切换到以太网来解决——这两种方法目前都没有安装在我等待交付的新机器上的某些部分。所以我目前将其归咎于 VFD 的 EMI。

如果您有 UART <> USB 分线，您可以通过取消注释此行来将调试消息发送到 UART 端口。然后可以使用debug_write()发送消息。

如果您想发送已收到的内容，您可以在此处致电

debug_write(line);
debug_write(ASCII_EOL);

实际上，您可以在 config.h 中取消注释一行，它会将所有内容回显到控制台。
似乎我没有在我拥有的固件中启用 SD，并且在用所有东西（SD/FTP/WebUI）刷新它之后，它不再导致问题，无论是 SD 还是 USB。

我也怀疑干扰，但因为我不能再重现它了……

你的硬件设置是什么？哪个板？你在使用 VFD 吗？

我也在处理新机器构建中的这个问题。当我们过去在以前的构建（连接到 VFD）上遇到这样的数据错误时，可以通过使用 USB 隔离器来缓解并通过切换到以太网来解决——这两种方法目前都没有安装在我等待交付的新机器上的某些部分。所以我目前将其归咎于 VFD 的 EMI。

现在，Makita 路由器到处都是屏蔽电缆（USB 除外，我现在没有足够长的屏蔽电缆）。
伺服步进器（编码器位置/混合）NEMA24

即使我不使用 VFD，Makita 路由器也有电子变速（基本上是便宜的 VFD）所以它可能很吵。

我还怀疑缓冲区溢出…我正在发布 3d 流线工具路径并忘记降低分辨率…它被分割为 0.0004″…我的机器可以机械地完成，但它可能太多了100ipm 的 Teensy

在此之后，今天我将机器切换到以太网，我已经运行了导致我出现问题的循环 3 次，现在错误为零。看起来非常可靠——这也是我之前使用 USB 与以太网的经验。

我还怀疑缓冲区溢出…

哪个发件人？如果你自己是用字符计数的方法来保证缓冲区不溢出的吗？ok还是在收到响应后逐行发送？

它被分割为 0.0004″…我的机器可以机械地完成…

那是1微米？您必须拥有一台高端机器才能获得这种精度。

…但对于 100ipm 的青少年来说可能太多了

我在ioSender的检查模式下看到 USB 传输速率 > 400 Kbytes/s ，并且在调整规划器缓冲区大小时可以实现非常高的进给速率（> 50.000 毫米/分钟），即使在使用大量小线段进行激光雕刻时也是如此.
仅供参考最大。步进速率约为 300 Khz。

也会把我的帽子扔在这里……

我今天遇到了同样的问题。我在雕刻工作的中途遇到错误 33，最初认为这实际上是 G 代码中的弧度公差问题。

但后来我无法在我工作台上的另一个 Teensy 上用相同的代码重新创建它，并在 CNC 上再次运行该作业——它再次失败，但在不同的地方。

我的 USB 连接来自与 Teensy 位于同一机柜中的 Raspberry Pi。与运行 CNCjs 的 Pi 建立以太网连接。我很想尝试直接连接到 Teensy 的以太网，但遗憾的是 IOSender 对我来说不是一个选项（家里没有 Windows 机器），并且不确定其他发件人支持它吗？

我的 VFD 安装位置和电缆布线目前有点可疑，将首先尝试改进它……

@dresco您可以尝试以检查模式运行吗，这将仅通过解析器运行代码（无动作）。如果这没问题，那么要么是其他地方有代码问题，要么是电气干扰。

@dresco您可以尝试以检查模式运行吗，这将仅通过解析器运行代码（无动作）。如果这没问题，那么要么是其他地方有代码问题，要么是电气干扰。

谢谢 Terje，我敢肯定这对我的路由器构建来说一定是环境问题，因为在我桌上的笔记本电脑和裸体 Teensy 之间运行相同的代码要可靠得多（重新运行相同的工作整个下午只有一个错误） .

我想这周我会启动一个 Windows 虚拟机，看看它是如何通过以太网使用 IOSender 而不是通过 USB 使用 CNCjs 的。

有一个测试更新，但是很奇怪！

如果我在没有 sdcard 和以太网支持的情况下构建，那么我会间歇性地看到这些错误。我正在运行雕刻测试作业（约 40k 行 gcode，在我的路由器上运行需要约 35 分钟），而且我从来没有在没有错误 2 或 33 的情况下完成整个作业。

但是，如果我在启用这些插件中的一个（或两个）的情况下构建，那么错误就会消失。我知道这听起来很奇怪，但我今天进行了数十次测试，并且非常一致！不过，我有点不知所措吗？

顺便说一句，我正在测试我的机柜没有电。Teensy 由笔记本电脑 USB 供电，除了（未供电的）步进驱动器以及各种限位开关和输入外，没有其他连接。

但是很奇怪！

确实，您正在使用哪个版本的 Teensyduino 进行编译？
您是否以检查模式运行作业？结果一样吗？

正在使用 PlatformIO 构建。今天的所有测试都使用他们的 Teensy 4.12 包，该包是针对 teensyduino 1.53 构建的（这是固定在当前 platformio.ini 文件中的版本）。

我之前一直在使用最新的 4.13 包，它引入了 teensyduino 1.55。但是，该插件与 SDCard 插件存在兼容性问题（请参阅问题#15）。

我还没有尝试过检查模式（我只是禁用了所有活动部件的电源），是否有 $ 命令来启用它？

针对 teensyduino 1.53 构建

1.53是片状的…

我之前一直在使用最新的 4.13 包，它引入了 teensyduino 1.55。但是，该插件与 SDCard 插件存在兼容性问题（请参阅问题#15）。

你能在没有SD卡支持和测试的情况下构建吗？

我还没有尝试过检查模式（我只是禁用了所有活动部件的电源），是否有 $ 命令来启用它？

$C

$C

哈，运行得很快 在 1.53.. 的检查模式下仍然出现错误

现在在没有任何插件的情况下构建和测试 1.55，它在检查模式下成功运行了多次，因此将在正常模式下多次运行……

恐怕 1.55 仍然是一些不稳定的建筑。

没有 vfd、sdcard 或网络支持，那么它很稳定。
如果我启用 vfd，但没有 sdcard 或网络，那么我会看到随机错误。
如果我启用 vfd 和网络（仍然使用 USB 连接），那么它也是稳定的。

我可以用我桌上的裸体青少年复制这个，如果你想要我可以把文件发给你吗？

我可以用我桌上的裸体青少年复制这个，如果你想要我可以把文件发给你吗？

我想让你先用这个修改来测试，它为输入数据的函数轮询添加了一个重入锁：

static void usb_execute_realtime (sys_state_t state)
{
    static volatile bool lock = false;
    static char tmpbuf[BLOCK_RX_BUFFER_SIZE];

    if(lock)
        return;

    char c, *dp;
    int avail, free;

    lock = true;

    if((avail = usb_serial_available())) {

        dp = tmpbuf;
        free = usb_serialRxFree();
        free = free > BLOCK_RX_BUFFER_SIZE ? BLOCK_RX_BUFFER_SIZE : free;

        avail = usb_serial_read(tmpbuf, avail > free ? free : avail);

        while(avail--) {
            c = *dp++;
            if(!enqueue_realtime_command(c)) {
                uint_fast16_t next_head = BUFNEXT(rxbuf.head, rxbuf);   // Get next head pointer
                if(next_head == rxbuf.tail)                             // If buffer full
                    rxbuf.overflow = On;                                // flag overflow,
                else {
                    rxbuf.data[rxbuf.head] = c;                         // else add character data to buffer
                    rxbuf.head = next_head;                             // and update pointer
                }
            }
        }
    }

    lock = false;
}

我想让你先用这个修改来测试

恐怕没有区别

不过，沿着同样的思路，这促使我改用 Arduino USB 库进行构建 – 并且它已经完全稳定（在检查模式下运行代码 10 次以上，没有错误）

我已经使用 PJRC 库在测试模式下多次运行一个 186785 行的程序，在启用 SD 卡和 VFD 时没有出现问题，使用 Arduino 和 Teensyduino 1.54 编译。PlatformIO 导致问题还是 1.55 版本？

我已经使用 PJRC 库在测试模式下多次运行一个 186785 行的程序，在启用 SD 卡和 VFD 时没有出现问题，使用 Arduino 和 Teensyduino 1.54 编译。PlatformIO 导致问题还是 1.55 版本？

使用 VFD 构建但没有 SD 卡或网络时，它对您来说仍然稳定吗？我刚刚用 1.54 进行了重建，但仍然在这里看到同样的错误。

fwiw，整个下午（使用 Arduino USB 库）都在我的路由器上进行同样的工作，而且它一直坚如磐石。

只是更多的数据..

我在 protocol.c 中添加了一行以回显 gc_execute_block() 返回错误时收到的内容，它总是被破坏。接收到的行要么被截断，中间缺少一个块，要么将来自不同行的数据合并到其中！？

作为一个极端的例子，这个实例在第 8782 行失败，但解析的行中嵌入了来自第 8730 和 8783 行的 gcode。几乎就像缓冲区指针在写入接收到的数据时弄乱了一样？

[echo: G1X174.048162.000Y51.233Z-0.499I0.649J3.912Y100.622Z-0.499F799.998]
> G1 X174.048 Y100.805 Z-0.499 F799.998 (line=8782)
error:1 (Expected command letter)

我使用不同的测试文件使 PJRC 代码失败。与 Arduino 代码不同，它似乎不喜欢被过于频繁地轮询。降低轮询频率似乎有所帮助：

static void usb_execute_realtime (sys_state_t state)
{
    static volatile uint32_t last_micros = 0;
    static volatile bool lock = false;
    static char tmpbuf[BLOCK_RX_BUFFER_SIZE];

    uint32_t current_micros;
    if(lock || ((current_micros = micros()) - last_micros) < 250)
        return;

    char c, *dp;
    int avail, free;

    lock = true;
    last_micros = current_micros;

    if((avail = usb_serial_available())) {

        dp = tmpbuf;
        free = usb_serialRxFree();
        free = free > BLOCK_RX_BUFFER_SIZE ? BLOCK_RX_BUFFER_SIZE : free;

        avail = usb_serial_read(tmpbuf, avail > free ? free : avail);

        while(avail--) {
            c = *dp++;
            if(!enqueue_realtime_command(c)) {
                uint_fast16_t next_head = BUFNEXT(rxbuf.head, rxbuf);   // Get next head pointer
                if(next_head == rxbuf.tail)                             // If buffer full
                    rxbuf.overflow = On;                                // flag overflow,
                else {
                    rxbuf.data[rxbuf.head] = c;                         // else add character data to buffer
                    rxbuf.head = next_head;                             // and update pointer
                }
            }
        }
    }

    lock = false;
}

将BLOCK_RX_BUFFER_SIZE增加到 128 会稍微加快速度。你也可以用这个测试吗？您也可以尝试更改轮询间隔 – 150 对我来说失败了。我不知道什么是安全值——所以让 Arduino 实现成为默认值也许更好？

担心轮询间隔对我的工作台设置没有显着影响，我上升到 > 1000 uS，但仍然看到错误。增加 BLOCK_RX_BUFFER_SIZE 确实可以在更高的轮询间隔内加快速度，但我找不到稳定的组合。

我会投票赞成让 Arduino 实现成为现在的默认实现。

增加 BLOCK_RX_BUFFER_SIZE 确实可以在更高的轮询间隔内加快速度，但我找不到稳定的组合。

我也不会，故障频率随着不同的时间间隔而变化。令我困扰的是，启用以太网或 SD 卡会使问题消失。为什么？因为启用了额外的 MCU 外设？

您可以尝试仅启用 OpenPNP 插件吗？

可以确认仅启用 VFD + OpenPNP 插件它看起来稳定，并且仅启用 OpenPNP 插件。（在检查模式下针对裸板运行）。

当没有启用插件时，用这个替换初始化代码是一个“修复”。我们是否在某处有内存泄漏并且设置hal.user_mcode.execute可以防止它导致问题？有任何想法吗？

static void userMCodeExecute (uint_fast16_t state, parser_block_t *gc_block)
{
    hal.stream.write("[MSG: Hi!]" ASCII_EOL);
}

const io_stream_t *usb_serialInit (void)
{
    PROGMEM static const io_stream_t stream = {
        .type = StreamType_Serial,
        .state = { .is_usb = On },
        .read = usb_serialGetC,
        .write = usb_serialWriteS,
        .write_char = usb_serialPutC,
        .write_n = usb_serialWrite,
        .enqueue_rt_command = usb_serialEnqueueRtCommand,
        .get_rx_buffer_free = usb_serialRxFree,
        .get_rx_buffer_count = usb_serialRxCount,
        .reset_read_buffer = usb_serialRxFlush,
        .cancel_read_buffer = usb_serialRxCancel,
        .suspend_read = usb_serialSuspendInput,
        .set_enqueue_rt_handler = usb_serialSetRtHandler
    };

//    usb_serial_configure(); // Done somewhere already - do not call again
    txbuf.s = txbuf.data;
    txbuf.max_length = usb_serial_write_buffer_free(); // 6144
    txbuf.max_length = (txbuf.max_length > BLOCK_TX_BUFFER_SIZE ? BLOCK_TX_BUFFER_SIZE : txbuf.max_length) - 20;

    grbl.on_execute_realtime = usb_execute_realtime;
    hal.user_mcode.execute = userMCodeExecute;

    return &stream;
}

有任何想法吗？

不，老实说我很困惑！我现在要出差几天，但有笔记本电脑和一块裸板用于必要时进行测试。

编译器或链接器错误？

在我看来，只有
#define SPINDLE_RPM_CONTROLLED
在grbl/config.h 中取消注释时才会出现问题。