您可以使用 Arduino IDE 为芯片刻录“正确的”引导加载程序，以便从那里将其识别为 Arduino。您将需要另一个 Arduino 来执行此操作，所有内容都在文档中进行了描述。

或者，您可以从 Arduino IDE 发行版中手动选择 .hex 文件，然后自己使用 avrdude 将其刻录。

是的，在我引用的文档中有一件事让我非常困惑：PD0、PD1 和 PD2 是 X 的阶跃信号，但同时 PD0 和 PD1 被标记为 rx 和 tx 我怎么能将它们同时用于串行通信和阶跃 x？
地拉米尔

你在哪里读这个？X_STEP 是 PD2：https ://github.com/grbl/grbl/blob/master/config.h PD0 和 PD1 专门单独保留，使您能够将 G 代码流式传输到芯片。

http://dank.bengler.no/-/page/show/5473_connectinggrbl如果您查看此页面，它有点令人困惑，似乎串行端口已被占用，我希望文档更清晰一些并且有一个引脚。 h 在代码中，这样你就可以分配自己的引脚，我猜我被 reprap 软件宠坏了。
地拉米尔

该页面非常非常旧，可能与当前的代码库不太相似。你要求的“pins.h”我在上次回复（config.h）中指出了你。

作为@csdexter说明，请在此处参考 github Wiki，因为这是 Grbl 的最新文档。

此外，另一个关于引脚配置的说明，您可以重新分配引脚，但它非常限于在同一端口上重新分配。这是因为许多引脚分配需要分开（限制和运行时引脚更改中断）并作为单个端口（step/dir）处理。如果您需要跨端口移动引脚，它可能会破坏某些东西并需要进行一些编码更改才能更正它。

目前，还没有计划让所有引脚和端口的所有内容都可配置。我不认为这在优先级列表中真的很重要，因为在我看来它不是很重要，我们希望保留对某些盾牌的遗留支持。如果您确实需要进行大规模的引出线更改，请告诉我您希望如何完成。我很好奇人们需要如何更改它，也许当我有时间时，更新代码以允许这样的事情。

此外，如果您发现文档令人困惑，请通过更新 Wiki 页面帮助我们保持文档的清晰和简洁。

很好，不是大规模的引出线改变，清晰简洁的引出线会很棒。对于我正在从事的项目，除了想要制造激光蚀刻板之外，还有一个问题是可以将 z 重新配置为（假设 z=-1 = pin high 和 z=1 = pin low。这会有所帮助使用我想到的用于激光蚀刻项目的 cad.py 工具链。现在，如果 Z 仍配置为步进电机，则在它提供步进脉冲时会有延迟，当然我可以通过设置 z= 来解决此问题-0.1 和 z=0.1 但我不知道方向销是否保持打开状态。
我预先看了一眼 configuration.h，虽然我看到一些我认为是用于电机启用/禁用引脚的代码，但我不太明白这是如何连接的。在 pololu 上，该引脚保持高电平以禁用电机，保持低电平以启用电机另一方面，对于东芝芯片，这是相反的，即它被拉低以禁用，拉高以启用。
define STEPPERS_DISABLE_DDR DDRB
#define STEPPERS_DISABLE_PORT PORTB
#define STEPPERS_DISABLE_BIT 0 // Uno Digital Pin 8
#define STEPPERS_DISABLE_MASK (1<<STEPPERS_DISABLE_BIT)
你能指出如何改变这个吗？
我今天将开始使用 328p（dip 芯片）和 pololu 步进驱动器设计一个 3 轴和两个轴板，尽管这也可以换成引脚兼容的 drv8811 pololu 载体。
我们会看看我能走多远，但如果一切按计划进行，电路板将是可自蚀刻/可铣削的

有一个 grbl 用户设置可以为像您这样的情况反转步进器启用引脚。你在刷机后更改它并第一次连接到 grbl。帮助消息或配置 grbl wiki 页面将向您展示如何执行此操作。

在连接 grbl wiki 页面上还有一个引出线图，config.h 文件应该非常简洁。

您可能想考虑使用主轴启用/禁用 g 代码命令来控制激光的开启和关闭，而不是 z 轴。如果您需要使用 z 轴，大部分与它如何执行相关的代码都在 stepper.c 文件中，但您需要警惕 planner.c 文件如何使用任意 z- 规划缓冲区非物理轴。无论如何，方向引脚将始终停留在最后一个方向命令上。

祝你好运！

感谢
terramir

@chamnit如果他沿着虚拟 Z 的方向走下去，很容易为 Z 的每毫米步数指定一个已知的特殊值（例如 100），并且只在单独的块中发出（a）Z0.01 或 Z0 命令（b）（只是像CNC手册推荐的：出门先走Z，进门最后走Z）。我没有手动检查规划器，但如果它坚持将单独的 Z 块与最后一个非 Z 块聚合在一起，他可以在虚拟 Z 运动之前简单地注入一个非常小的停留（G04），这将作为一个序列为计划者点。

当然，明智的解决方案是使用 SPINDLE 线，因为他的激光器是 ON/OFF 类型的。可变控制仅用于调制激光器，要做到这一点，grbl 应该增加 3-D 打印机固件之类的能力，目前它还没有，IIRC 也不是这个项目的目标。

事情是然后我将不得不编辑 cam.py 的输出以打开/关闭主轴，即找到并替换 z-0.1 与主轴打开和 z1 与主轴关闭当然 z # 在这种情况下是任意的。
只是想让它更简单。顺便说一句，主轴开/关的 gcode 是什么？
地拉米尔

主轴控制的 M 代码为：M3/M4 使能 CW/CCW，M5 使能。M3 和M4 只是将主轴方向引脚设置为高电平或低电平。两者都设置主轴使能。

@csdexter: 我想你可以这样做。您真的必须注意确保没有带有任何运动命令的 X 和 Y 目标的 Z 目标。否则它应该像你所说的那样工作正常。但是，我认为使用主轴控制方法更清洁，因为它们旨在执行此操作并且会降低计划者搞砸某些事情的风险。创建一个简单的脚本来查找和替换 Z 命令应该很容易。无论哪种方式，两种方法都应该有效。

至于 3D 打印机固件的功能，我并不真正关心它们的固件能力。我更关心运动控制算法的基本操作。大多数 3D 打印机固件的运动控制算法设计得很差，并且经过调整几乎无法工作。事实上，大多数体面的都是基于 Grbl 并且通常是它的一个非常旧的版本。一旦安装了进给率覆盖并且步进器/规划器算法是坚如磐石的，Grbl 应该是 v1.0 并且准备好任何固件类型的功能，HAL 等。

说到这里，我想出了一个非常好的假期覆盖的解决方案，但需要一段时间来制定细节（当我有时间时）并确保代码是可靠的。如果一切按计划进行，它应该能够实时动态更改速率，并且规划器的开销应该会大大减少，这意味着复杂曲线的更高进给率将成为可能。

@chamnit我特别指的是控制沿 XYZ 运动和轨迹规划的辅助过程，即以最简单的形式对构建表面和挤出机温度进行 PID 处理。进一步向硬核移动一个档次，我们有实时挤出机（这是一个步进器）控制作为 XYZ 移动和用户指定值（E 字）的函数。
朝着这个方向迈出两步，您就可以根据实际零件/喷嘴温度、材料常数（ABS 或 PLA）和正在沉积的层的指数及其结构脆性对挤出机进行实时调整。
三个步骤，我们到达了火炬/激光控制领域，这是一个不同的野兽，因为它是完全动态的（在最低功率设置下，你熄灭电弧可能会带来昂贵的后果，超过最大值，你要么烧毁光学器件，要么熔化/燃烧零件，开始切割时需要更大的功率，而通过狭窄的角落时需要更少的功率）。

我希望这能让我更清楚我在说什么