你好，

我即将完成我的 GRBL 1.1f 端口到 ATmega644，以及一些不错的附加功能（CNC 手轮/拨号盘和用于慢跑的模拟操纵杆连接，将 XYZ 位置数据实时 SPI 传输到外部 16×2 显示器，通过移位增加 32 个 I/O连接到 SPI 的寄存器、用于覆盖的按钮接口等）。由于您在源代码文档方面的巨大努力，现在一切正常。

但是：我不得不为经典的 SPI 传输实现一个变通方法（写 SPDR，轮询 SPIF 传输完成标志被设置）。

当步进器移动非常慢时，SPIF 将（随机地）不由处理器内核设置，尽管传输很久以前就完成了（用逻辑分析仪检查过）。所以我做了一个超时循环来防止在轮询 SPIF 时冻结。绝对不涉及 ISR，是的，我将 SS 端口位 DDR 设置为输出。我还检查了您的代码中是否使用了 SPI 寄存器。没有。

这也发生在斜坡开始/结束时以加快移动速度。为了进行测试，我删除了所有添加的固件，只是为了仅在 for(;;) 之后直接在 protocol_main_loop() 中测试 SPI 问题、SPI tx 和 SPIF 轮询循环。仍然在那里，它甚至发生在普通的 GRBL 上。也许是因为中断嵌套（sei()；在步进 ISR 中）？任何的想法？

当我完成我的项目时，我肯定会发布我的资源。

顺便说一句：是否允许将 gc_state.position 传递给 mc_line？这简化了我的手轮代码：

gc_state.position[dial_axis] += dial_delta_f; // update selected axis pos.   
mc_line(gc_state.position, pl_data); 
if (sys.state == STATE_IDLE) {  ...
  if (plan_get_current_block() != NULL) { ...

这同样适用于我的操纵杆代码，我将 ADC 值传递给进给覆盖，以便在 mc_line() 开始移动后连续控制点动速度：

loop...
 if (adc_value_has_changed) {
   sys.f_override = adc_value_scaled;
   plan_update_velocity_profile_parameters();
   plan_cycle_reinitialize();
  ...
..until joystick released

问候，卡斯滕