查看 COREXY 标志，了解如何实现不同的运动学。

好的，我想我知道转换是如何工作的。一个令人头疼的问题是它不是线性转换。调整一个电机不会使工具沿直线移动，即使将两个电机设置为以给定的速度移动也不会使其沿直线移动（少数特殊情况除外）。事实上，在给定方向上移动 1mm 将需要不同的移动，具体取决于移动开始时您在工作区中的位置（有关简化版本，请参见http://2e5.com/plotter/V/design/ ）

所以你不能把大的动作计划成“在电机 1 上以 X 步/秒的速度移动，在电机 2 上以 Y 步/秒的速度移动”，你必须迭代“我有 X 毫米要移动，我会做它分 Y 步，每一步都需要计算才能知道下一步要做什么。

然后将其与闭环控制相结合（对电机 1 施加 10% 的功率，对电机 2 施加 15% 的功率，然后如果电机 1 移动得太快，则施加较少的功率），事情变得非常“有趣”:-)

做更多的挖掘，我认为正确的答案是保持步进计算不变，然后用完全不同的代码替换电机控制（它看起来像是在 stepper.h/c 中完成的）所需步进率作为一系列计算位置并“追踪”它们以最小化实际位置和计算位置之间的误差。

这听起来合理吗？

Grbl 假定轴不是动态耦合的（即笛卡尔坐标轴）。马斯洛不是。你可以让它与 Grbl 的运动规划器一起工作，但它不是最佳的。也就是说，马斯洛在激进切割方面效率不高。它必须用两块大砖（字面意思）来压住它才能保持下来。因此，您永远无法达到需要最佳规划器的性能上限。