注释
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贡献者
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@cedricjeanty：机器人路径控制是一个不同的问题。该路径并不像在 CNC 中那样重要。Grbl 被构建为具有确定性路径和运动控制，这是不一样的。你可以破解 Grbl 来做你想做的事，但这并不是最佳的方式。 如果您仍想使用 Grbl，您要么需要破解源代码以执行您想要的操作，要么按照操纵杆的慢跑维基页面中列出的方式使用慢跑命令。如果你做得对，你应该有相当低的延迟并且没有抖动。我可以通过同时控制 3 轴的简单模拟操纵杆的台架测试来证明这种行为。 |
使用 grbl 进行实时位置跟踪 #190
很抱歉，如果这是发布此问题的错误位置，但我希望有人可以帮助我为 grbl 运动控制添加一些有趣的功能，这可能适用于多轴机器人（但可能不适用于 CNC）。
我正在使用 grbl-MEGA 叉子来控制这样的 delta 机器人：https ://youtu.be/Gv5B63HeF1E
我可以发出基于路径的运动控制，但我想结合一种方法来跟踪实时更新的目标位置。目标是告诉机器人跟踪一个位置不断变化的物体。我已经使用 grbl 中的慢跑命令制作了机器人和跟踪系统的原型，但是我无法通过发出快速、短的慢跑命令来获得我需要的性能，因为延迟太多，并且机器人遵循缓冲区中的路径而不是直接走捷径到更新的位置。我已经尝试了点动取消命令，但它发出了 EXEC_MOTION_CANCEL，导致运动不平稳。我认为一个 jog_update() 命令，或类似的清除规划器缓冲区的命令，并调用 planner_recalculate() 可能就足够了，或者更深一层并清除步进器段缓冲区，并在最后一个块内重新计算，
我正朝着正确的方向前进吗？有人对我有什么建议吗？
非常感谢你的帮助。到目前为止，我对 grbl 代码印象深刻！