太棒了……只是在等待这样的事情……现在我们应该能够将步进脉冲率提高到 100kHz 以上，并且在同一硬件上也有视频缓冲器、SD 卡和 USB 主机……

我也在看 fasmarm ，看起来我们可以在没有任何操作系统（裸机）的情况下在 RPi 上构建和运行本机程序集，但是找不到任何关于定时器和中断的信息（可能搜索不够）

具有 700-800 MHz，512MB 内存，访问视频缓冲区，这个硬件可以变成一个非常有能力的运动控制器（至少在开环意义上）

我有一个备用的 Rpi 可以在现有的 3 轴路由器上测试你的发行版 – 不过给我几天时间。

有趣…将密切关注这一点，因为 Arm 处理器的未来看起来一片光明。

最新代码在回购中。它的边缘仍然有点粗糙，但可以使用并且应该做 3 轴。
要测试首先在 Machinoid 上编译（需要 bcm2835 1.25 库）然后运行它。
它直接从控制台获取输入并有一个额外命令：
$Q – 或退出
默认 GPIO 引脚分配适用于带有 P1+P5 连接器的修订版 2。

我想插话一下。这看起来很有前途，但我会感到兴奋，因为它是建立在操作系统之上的。可能会有很多无法预料的问题，就像 EMC2 如何在他们的系统上遇到问题并使其与 Linux 一起工作。以我的经验，抖动有点难以观察，尤其是难以确定其来源。我肯定会密切关注这一点，但我仍然认为专用 ARM 的执行速度比依赖操作系统的 ARM 快一个数量级且更可靠。

但我会很兴奋，因为它是建立在操作系统之上的

从技术上讲，它建立在 Xenomai 的 I-pipe 之上，操作系统提供所有其他服务。

专用 ARM 的执行速度比依赖操作系统的 ARM 快一个数量级且更可靠。

没有什么可以阻止裸机构建。

@machinoid： 唔。不熟悉 Xenomai I-pipe。看起来它可以工作，但我认为可能仍然存在一些问题。这个实时层有多健壮？这意味着如果你正在运行其他任务，比如 GUI 界面，它会继续做它应该做的事情吗？

对于 RPi，这确实消除了跨多个平台测试和维护这个想法的需要，这是 EMC2 的一个问题，但在这一点上，为什么不只为 RPi 移植 EMC2？我认为已经有人这样做了。

@chamnit：I-pipe（中断管道）是 Xenomai 实时响应的原因，如果您想深入了解，那么
这个常见问题解答将是一个好的开始这个 I-pipe 是什么东西？

这个实时层有多健壮？

我已经用 raspbian 运行实时内核一个多月了，做了所有常见的事情，没有
比正常情况更多的问题。在开发时，您可以通过对 xeno 的一些错误调用来锁定它，但这似乎
是由于 USB 支持不够好而不是 xeno 造成的。运行和调试 grbl 我没有注意到
任何特别的问题，但这是通过 ssh 并且没有 GUI（还）只运行 gdb python 和内核。

为什么不只为 RPi 移植 EMC2？

我认为 EMC2 端口已经完成，但上次我检查软件 stepgen 没有工作。
Grbl 在大约 1% 的代码中完成了我需要的 90%，选择似乎相当简单。

@machinoid： 有趣的！请让我们了解您的主要里程碑。我很好奇你的资格测试后结果如何。多合一的 RPi 方法肯定会非常有用，而且对于整个系统来说要便宜得多。

ARM LPC17XX 上的另一个 Grbl“端口” http://smoothieware.org/ 有人用过这个吗？