移动小步时随机冻结 #444

@kikigey89： 有趣的。这可能与您的 g 代码程序中的线性移动有多小有关，例如您需要小于一步的运动。如果您要铣削极小的牙齿，则这些类型的移动可能会出现故障点。但是代码中已经对此进行了一些保护。首先，我们需要获取更多信息。

• 你用什么来流式传输 g 代码？您是否尝试过另一个流媒体工具，即我们支持的 python 脚本 stream.py？
• 您能否给我们一个链接，指向您正在运行的似乎已损坏的 g 代码程序。
• 你的 Grbl 设置是什么，尤其是 v0.9f？
• 当停止发生时，Grbl 是否会以“ok”响应它冻结的最后一步？请注意您的 g 代码中的哪一行，以便我们可以找出发生这种情况的原因。

谢谢！

@kikigey89: 另外，你在那些失败的地方有非常非常小的弧吗？这可能与弧码中某处的数值舍入误差有关，这本质上是不准确的计算。您是否尝试过将您的 g 代码程序转换为仅 G0/G1 命令而没有弧？我听说有一些程序可以为您执行此操作，如果您的 CAM 没有此选项。（我的 PreGrbl repo 就是这样做的，但是脚本已经过时了，可能会坏掉。）

我想你最好看看代码：http
://christophpaulus.com/files/cnc/8x_gear_test.nc 它磨齿轮 8 次 – 如果它有效，我不想重新开始工作。

通常我使用带有 Grbl 控制器的 Raspberry Pi，因为这是我设置所有内容时唯一与 Pi 一起工作的应用程序。在我的笔记本上，我也运行 Grbl Controller，还运行 Universal-G-Code-Sender（v1.0.5 和 v1.0.7）。Universal-G-Code-Sender 在发送命令时似乎比 Grbl Controller 快得多。我注意到如果我使用 Universal-G-Code-Sender，动作会非常流畅。当我使用 Grbl Controller 时，执行命令后经常会有延迟。但总体结果是一样的。这两个应用程序都存在问题。

我现在尝试运行该工作两次。两次都失败了（冻结）。

第一份工作冻结几秒钟后：
http://christophpaulus.com/files/cnc/log1.jpg
http://christophpaulus.com/files/cnc/cmd1.jpg
它每秒继续显示状态行（那是我在 Universal-G-Code-Sender 中的设置）。

第二个工作冻结几秒钟后：
http://christophpaulus.com/files/cnc/log2.jpg
http://christophpaulus.com/files/cnc/cmd2.jpg
这里它停止每秒显示状态行。在我截屏几秒钟后，它继续：http ://christophpaulus.com/files/cnc/log2_2.jpg

你看到它在完全不同的地方失败了……

我的设置：
$0=87.489 (x, step/mm)
$1=87.489 (y, step/mm)
$2=1280.000 (z, step/mm)
$3=1000.000 (x max rate, mm/min)
$4=1000.000 (y最大速率，mm/min)
$5=500.000 (z max rate, mm/min)
$6=10.000 (x accel, mm/sec^2)
$7=10.000 (y accel, mm/sec^2)
$8=10.000 (z加速度，mm/sec^2)
$9=211.000 (x max travel, mm)
$10=335.000 (y max travel, mm)
$11=70.000 (z max travel, mm)
$12=20 (step pulse, usec)
$13=160 (step port invert mask:10100000)
$14=160 (dir port invert mask:10100000)
$15=50 (step idle delay, msec)
$16=0.010 (junction deviation, mm)
$17=0.002 (arc tolerance, mm)
$19=0 （报告英寸，布尔值）
$20=1（自动启动，布尔值）
$21=0（反转步进启用，布尔值）
$22=0（反转限制引脚，布尔值）
$23=0（软限制，布尔值）
$24=0（硬限制，布尔值）
$25=0 （归位周期，布尔值）
$26=0（归位目录反转掩码：00000000）
$27=50.000（归位进给，mm/min）
$28=500.000（归位寻道，mm/min）
$29=10（归位去抖动，毫秒）
$30= 3.000（归位拉断，毫米）

@kikigey89： 好，谢谢。就您的设置和 g 代码程序本身而言，似乎没有任何异常。

因此，我已经快速远程访问并使用发布的最新 v0.9f 版本设置我的家庭 Arduino，并使用您的设置进行设置。它应该是您的系统的直接模拟，但除了我家中的计算机外，没有连接任何东西。使用我们的 stream.py 脚本来发送您的程序，它在您的 2500 行 g 代码中运行良好。我会再运行几次，以确保它不是 Grbl 的间歇性错误，但它看起来可能是你这边的问题。我会告诉你。

好，谢谢！我目前正在努力让 stream.py 运行。但我是 Python 新手。是否有“Windows 快速入门手册”（关于 stream.py）？;-)

@kikigey89：它通过g-code程序3次没有错误，所以很可能是你的结果。您提到限位开关存在一些电气问题。这可能是一个线索，表明您的设置中的某个地方仍然存在一些潜在的电噪声问题。您添加的电容器可能只是掩盖了问题。

stream.py 脚本相当简单。它的工作方式很像命令行命令。如果您使用的是 v0.9f，您将需要安装 pySerial 模块 ( http://pyserial.sourceforge.net ) 并将源代码中的波特率设置从 9600 更改为 115200。

是的，同时我让它工作了:-)我明天会试试，因为现在太晚了（德国）。
我会及时向大家发布！

好的，脚本就像昨天提到的那样工作，但不幸的是结果是一样的。但是使用 stream.py 我得到调试打印（下面有两个工作）：
http://christophpaulus.com/files/cnc/log1.txt
http://christophpaulus.com/files/cnc/log2.txt

我不知道为什么会有电噪声问题。步进电缆是屏蔽的，我断开了所有不必要的东西，比如 Raspberry Pi、控制按钮和限位开关。我将 Arduino 移出外壳。因此，只需连接电源、步进器和 USB。

没有这些小动作的长期工作效果很好。一周前，我完成了一个 1 小时 15 分钟长的 3D 作业。

现在我断开了步进屏蔽，我只是通过一根短的 USB 电缆将普通的 Arduino 插入我的笔记本电脑。还是一样。现在专注于计算机问题、USB 电缆问题和损坏的 Arduino。

好的，我又做了一些测试：USB 线和 Arduino 工作正常，似乎与计算机有关。在我的台式电脑上，这项工作没有任何问题。我执行了 4 或 5 次工作。在我的笔记本上，它像往常一样失败。任何想法？

编辑：我的笔记本电脑和台式电脑都有几年的历史了。笔记本在 WinXP 上运行，台式电脑在 Win7 x64 上运行。一般来说，笔记本电脑比我的台式电脑慢得多。

查看电源配置文件！

有一些案例是笔记本电脑将 USB 端口置于
低功耗模式，导致通信问题。

将您的电源设置设置为“始终开启”或“最大”或表示
不节能的设置。

-爱德华

2014 年 7 月 18 日星期五上午 7:20，kikigey89 notifications@github.com写道：

好的，我又做了一些测试：USB 线和 Arduino 工作正常，
似乎与计算机有关。在我的台式电脑上，这项工作
没有任何问题。我执行了 4 或 5 次工作。在我的笔记本上，它
像往常一样失败。任何想法？

—
直接回复此电子邮件或在 GitHub
#444（评论）上查看。

嗨，爱德华，

谢谢！所有省电选项均已停用。现在奇怪的是：在 Raspi 上运行两次（没有问题）的 3D 作业（1 小时 15 分钟长）现在在我的笔记本上也失败了。

我现在将专注于 Raspi（因为这是我的普通发件人）并安装另一个发件人软件。

@kikigey89：我觉得奇怪的是流式脚本正在回复 Debug: 输出。仅当行中的回复不包含“ok”或“error”时才会发生这种情况。这意味着您计算机上的串行接收由于某种原因正在截断 Grbl 的回复。由于您没有收到错误回复，这会让我认为您计算机的串行写入（流式传输）工作正常。

我会怀疑与爱德华相同的事情与 USB 中的电源设置，但也许它也可能是基于 USB 驱动程序的问题。虽然，我不知道为什么它适用于某些情况而不是这个特定的情况。也许这是 gcode 的特定部分如何发送和接收信息包的时间。

作为旁注，MeshCAM 的 Rob Grzesek 报告说，Grbl 运行起来像冠军，并且已经完成了超过 140 万行 g 代码的程序，其中包含非常小的线段和弧线，就像您的程序一样。他告诉我，在他完成的几个月的艰苦测试中，他从未遇到过 Grbl v0.9f 的任何稳定性或准确性问题。尽管我认为他使用的是 Mac，而不是 PC 或 RPi。

@kikigey89题外话，但是您使用什么程序来生成齿轮 g 代码？

@chamnit我让它工作了。笔记本好像有问题。不知道是什么，但结果与 Raspi 相同。我认为即使结果相同，这两个问题也不相关。我回到 Raspi，更新了所有内容，安装了 UGCS v1.0.7 并重新组装了所有内容。与 Grbl 控制器和 UGCS 一起工作，即使应用程序 UGCS 慢得多（GUI），但发送本身似乎工作得更好。但是这两个应用程序不再冻结。所以我认为三个控制按钮和重置按钮上的四个新电容器成功了，因为这是我安装/更改的唯一新东西。但我不知道为什么这会有所帮助，因为我从未经历过突然的随机按钮按下。

缺点是因为我将 Raspi 开箱即用，所以触摸屏校准不再起作用，我无法解决这个问题。但这绝对比冷冻工作要好。

谢谢您的帮助！

@gerritv我将 CATIA 用于 CAD，并且我有一个名为“ZaRaGen”的工具，可以在 CATIA 中创建齿轮。

在将圆从 3 厘米缩小到 9 毫米后，我也经历了这种冻结。它冻结在第三象限（270 到 360 度）。我通过移除 J 方法弧线并用一系列直绳代替它来克服问题。您可以看到我在此文件的循环例程中注释掉的内容。json_to_gcode.py ( https://github.com/kajackdfw/python_gcode_writer )

@kajackdfw：能否详细说明您遇到的这个弧冻结问题，例如它是否产生错误或只是冻结了所有内容？

我不知道 Grbl 中的弧算法存在任何问题，但想知道您是否找到了新问题。发生此问题时，您使用的是什么版本的 Grbl。您能否提供一个带有“$”设置的可重复示例？谢谢。

我知道我有点晚了，但这个线程是我一次又一次尝试解决我的问题的线程。

我正在使用自制铣床，在 arduino uno 上使用 grbl 作为插值器，在我的 windows pc 上使用 shapeoko grbl 发送器。我也时不时地有这些烦人的停留。它们主要发生在点之间距离很短的部分。

从一开始我就使用屏蔽电缆。迫不及待地使用我的磨机，而不必时不时按 nc start，我几乎尝试了我在论坛中找到的所有东西。我使用了较小的提要，检查了噪音问题，创建了没有弧的 nc 代码（这使情况变得更糟）检查了我的电脑的节能选项等等。我什至编写了一个工具来在短距离部分精简我的 nc 代码。没有任何帮助。

昨天我遇到了通用 gcode sender。我安装它是因为我喜欢用户界面而不是解决任何问题。但突然间，这些问题都消失了。再也停不下来了。45 分钟不间断铣削 – 终于。

我希望这可以帮助有类似问题的 nc 爱好者。