有趣的想法。我一直在查看 stepper.c 并且有兴趣
进行单元测试以查看进入每个
执行块的值。
在 27/04/2014 下午 1:17，”credentiality” notifications@github.com写道：

（是否有电子邮件列表或其他地方发生 grbl 对话？
我只能找到 wiki 和这个错误跟踪器）

在我的分支中，我已经开始分解出所有执行
特定于 Arduino 的事情的代码，以便轻松添加对其他平台的支持。
我瞄准的第一个平台是一个简单的模拟器（不是 Arduino
模拟器，只是让 grbl 运行而无需尝试驱动真正的
步进器的代码）。这应该使编写测试变得更容易。然后我想尝试
添加 Raspberry Pi 作为平台。

—
直接回复此电子邮件或在 GitHub 上查看它 https://github.com/ /issues/394
。

您可能还想看看我的叉子，我也做了一些实现 HAL 的工作。也许你可以重用那里的一些东西并节省一些时间:-)

嗨，
我也有兴趣将它移植到 Cortex M0 上！
如果您将其更改为其他列表，请发送更新。

丹尼尔
兄弟

多谢大家的评价。这一切仍然非常丑陋，但我破解了 POSIX 计时器支持以替换 arduino 步进器 ISR 代码，当我尝试时它似乎有效。然后我混入了树莓派 GPIO 和 RT_PREEMPT 支持的代码。

一切似乎都可以编译，所以据我所知，一旦我有时间将它插入 raspi 并尝试它，它就会真正起作用。

在 raspi 上试了一下，我确实在 GPIO 引脚上看到了脉冲。下一个测试是将它插入真正的步进器，看看会发生什么。

现在我意识到您想在 RPI 上编译它。
这是另一个用户在 RPI 下编译 GRBL 的帖子
http://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=56&t=49373&p=392239#p392239

也许可以提供帮助。我不记得（当时）是否是实时 Linux。
现在我已经看到了 Xenomai 的发行版

谢谢，这真的很有帮助。我认为 raspi 发行版在我的 raspbian wheezy 中除了 RT_PREEMPT 支持之外还有一些额外的驱动程序和实时补丁。所以我的可能不会那么高性能，但可能会避免特殊发行版。