COREXY：对显示函数 system_convert_axis_steps_to_mpos 的修正 #704

感谢您的错误修复。我将在今天晚些时候的下一次推送中手动将其添加到边缘分支。

我的代码中有一些铅：请使用
[B_MOTOR] - steps[A_MOTOR]更正 Y 轴的符号

根据 CoreXY 公式，方程是正确的。请确保您的电机按照 corexy 图所示的正确方向旋转。

好吧，如果没有这个修正，当G0X0Y40
我有一个 put a< Idle,MPos:0.000,-40.000,0.000,WPos:0.000,-40.000,0.000 >但真正的移动似乎是正确的（motor_A 和 motor_B 以相反的方向旋转）

请原谅我的英语：我是法国人…

@phd0: 你有没有在 Grbl 的设置中反转任何步进方向？

否：DEFAULTS_GENERIC配置；仅更改$100..$132参数的数量

行。我认为其他地方有问题。您可以尝试将 planner.c 的第 280-281 行替换为：

    block->steps[A_MOTOR] = labs((target_steps[X_AXIS]-pl.position[X_AXIS]) + (target_steps[Y_AXIS]-pl.position[Y_AXIS]));
    block->steps[B_MOTOR] = labs((target_steps[X_AXIS]-pl.position[X_AXIS]) - (target_steps[Y_AXIS]-pl.position[Y_AXIS]));

和 planner.c 第 295-297 行：

        delta_mm = ((target_steps[X_AXIS]-pl.position[X_AXIS]) + (target_steps[Y_AXIS]-pl.position[Y_AXIS]))/settings.steps_per_mm[idx];
      } else if (idx == B_MOTOR) {
        delta_mm = ((target_steps[X_AXIS]-pl.position[X_AXIS]) - (target_steps[Y_AXIS]-pl.position[Y_AXIS]))/settings.steps_per_mm[idx];

是的！
在 Y 移动中与良好的电机转动正常工作，并且在 G0Y40 命令中 Y 轴为正

伟大的！感谢您检查。如果您有任何其他 CoreXY 问题，请告诉我。我没有一台机器来测试它，也没有收到任何其他 CoreXY 用户关于它如何工作的反馈。

planner.c 第420-436行也有一些变化；它似乎有与system.c相同的错误，但我仍然没有看到任何错误的工作

void plan_sync_position()
{
  // TODO: For motor configurations not in the same coordinate frame as the machine position,
  // this function needs to be updated to accomodate the difference. 
  uint8_t idx;
  for (idx=0; idx<N_AXIS; idx++) {
    pl.position[idx] = sys.position[idx];
    #ifdef COREXY
     if (idx==A_MOTOR) { 
        pl.position[idx] = (sys.position[A_MOTOR] + sys.position[B_MOTOR])/2;
     } 
     if (idx==B_MOTOR) { 
        pl.position[idx] = (sys.position[A_MOTOR] - sys.position[B_MOTOR])/2;
     }
    #endif
  }
}