如何编写一个简单的 Arduino 草图来呼应一个角色，以查明它是一个 grbl 问题还是影响这些平台的更广泛的问题？

@109JB: 有趣的结果。特别是 Mega 和 Nano 之间的区别。Mega 数据表显示与 Uno 的 328 相同的串行时序错误，因此“应该”排除时序错误，但我认为这里的变量比我们可以肯定地隔离的要多得多。

只是好奇，将每毫米的步长降低一半或更多会如何改变行为？我想知道步进 ISR 是否花费了比预期更多的时间。理论上，执行时间应该相同，但步进 ISR 将以一半的速率触发。这有助于排除步进 ISR。

我也会做什么@kfoltman建议并尝试 Arduino 草图。这可能会告诉你一些事情，但很难复制一切的确切时间。也许在那里放置一个大约 1-4 毫秒的随机延迟，因为这大约是 Grbl 解析和计划 g 代码运动所花费的时间。

今天大部分时间我都不在，但我确实写了，或者更确切地说是修改了一个 arduino 代码，它只接收一个串行字符串，然后用“ok”回显它以模拟来自 GRBL 的响应。我将详细描述 Arduino 代码的工作原理：

1 – arduino 检测到串行事件并读取单个字符并将其缓冲在字符串变量中。
2 – 重复上述操作，直到检测到“\n”
3 – 一旦检测到 \n，存储的字符串将“[echo:”放在前面，“]”放在后面以模拟 GRBL 响应
4 – 然后使用 Serial.println() 命令发送字符串
5 – 使用附加的 Serial.println(“ok”) 命令来模拟 GRBL“ok”响应

这是一个 10,000 行 g 代码文件的前几行的示例，后面是返回的内容（去掉了“[echo:”和“]”）

G01G21G90X-0.5375Y3.5375Z3.3598F4000
X3.8999Z1.0234
X3.896Z1.0262
X3.8645Z1.0475
X3.8566Z1.0527
X3.8212Z1.0742

G01G21G90X-0.5375Y3.5375Z3.3598F4000
X3.8999Z1.0234X
3.896Z1.0262X
3.8645Z1.0475X
3.8566Z1.0527X3.8212Z1.07
42

我还发现，无论是使用 Arduino 测试代码还是 GRBL 固件，以及使用字符计数还是发送响应，我都可以通过在向 Arduino 发送数据的循环中插入一个小延迟来消除所有错误。

Arduino 测试代码中的延迟并不能消除错误。另外，根据要求@chamnit，在 GRBL 中更改步数/毫米不会影响是否生成错误，但更改最大速率会。steps/mm 会影响 GRBL 代码，但不会影响 GRBL 传输数据所需的速度。但是，更改最大速率将影响数据流传输的速度。所以错误与arduino需要多快从串行流中获取数据有关。此外，使用具有实际移动长度的代码可以消除错误，这也表明流速度是问题所在。

基于使用 GRBL 固件或使用 Arduino 测试代码得到的错误，我相信问题与我拥有的 Arduino 硬件有关。我所有的测试都是使用 Arduino 克隆，而不是真正的 Arduinos。我计划在未来得到一个真正的 Arduino Uno，看看是否同样适用于真正的 Arduinos，但我可能需要一段时间才能得到一个。

似乎所需的延迟也取决于我选择的波特率。对于某些使用发送响应的波特率，我不需要任何延迟就能让它们正常工作。对于其他波特率，即使发送响应也需要延迟，但延迟非常小（1 到 2 毫秒）。对于字符计数，所有波特率都需要这种延迟，但有些只需要 1-2 毫秒，而其他波特率需要大约 5-6 毫秒，还有一些波特率永远无法正常工作。

我确实想指出，仅仅因为 GRBL 没有抛出错误并不意味着没有错误。例如，我之前的帖子强调了一个示例，其中发送的内容与 GRBL 回显的内容不匹配并没有记录 GRBL 的错误，因为该行仍然采用正确的 G 代码格式，但坐标值是错误的。我发现的一些错误只是通过使用对 GRBL 回波与原始 G 代码进行逐行比较的代码才发现的。

很久以前，我在 AT90S2313 和 max232 上有过这种行为，但在 16U2 和 Capa 1uF（ Arduino Uno 图中的
Ucap / C8）上的振荡器侧面看一下，在 Arduino 的克隆上，最近的安装报废部件 以降低制造成本。 无论如何，最好的解决方案是在 GRBL 官方 Arduino 板上运行。

2015-11-15 9:33 GMT+01:00 109JB notifications@github.com：

今天大部分时间我都不在，但我确实写了，或者更确切地说是修改了一个
arduino 代码，它只接收一个串行字符串，然后用“ok”回显它
以模拟来自 GRBL 的响应。我将
详细描述 Arduino 代码的工作原理：

1 – arduino 检测到串行事件并读取单个字符并将其
缓冲在字符串变量中。
2 – 重复上述操作，直到检测到“\n”
3 – 一旦检测到 \n，存储的字符串将“[echo:”放在
前面，“]”放在后面以模拟 GRBL 响应
4 – 然后使用 Serial.println() 命令发送字符串
5 – 使用附加的 Serial.println(“ok”) 命令来模拟
GRBL“ok”响应

这是一个 10,000 行 g 代码文件的前几行的示例，
后面是返回的内容（去掉了“[echo:”和“]”）

G01G21G90X-0.5375Y3.5375Z3.3598F4000
X3.8999Z1.0234
X3.896Z1.0262
X3.8645Z1.0475
X3.8566Z1.0527
X3.8212Z1.0742

G01G21G90X-0.5375Y3.5375Z3.3598F4000
X3.8999Z1.0234X
3.896Z1.0262X
3.8645Z1.0475X
3.8566Z1.0527X3.8212Z1.07
42

我还发现，无论是使用 Arduino
测试代码还是 GRBL 固件，以及使用字符计数还是发送
响应，我都可以通过在向 Arduino 发送数据的循环中插入一个小延迟来消除所有错误
。

Arduino 测试代码中的延迟并不能消除错误。另外，根据
要求@chamnit https://github.com/Chamnit，改变
GRBL 中的 steps/mm 不会影响是否产生错误，但改变
max rate 会。steps/mm 会影响 GRBL 代码，但不会影响 GRBL
传输数据所需的速度。但是，更改最大速率将
影响数据流传输的速度。所以错误与
arduino需要多快从串行流中获取数据有关。此外，使用
具有实际移动长度的代码可以消除错误，这也表明
流速度是问题所在。

基于使用 GRBL 固件或使用
Arduino 测试代码得到的错误，我相信问题与
我拥有的 Arduino 硬件有关。我所有的测试都是使用 Arduino 克隆，而不是真正的
Arduinos。我计划在未来得到一个真正的 Arduino Uno，看看是否
同样适用于真正的 Arduinos，但我可能需要一段时间
才能得到一个。

似乎所需的延迟也取决于我选择的波特率。对于某些使用发送响应的波特率，我不需要任何延迟就能让
它们正常工作。对于其他波特率，即使
发送响应也需要延迟，但延迟非常小（1 到 2 uS）。对于字符
计数，所有波特率都需要这种延迟，但有些只需要 1-2 uS，而
其他波特率需要大约 5-6uS，而其他波特率则永远无法正常工作。

我确实想指出，仅仅因为 GRBL 没有抛出
错误并不意味着没有错误。例如，我之前的帖子强调
了一个示例，其中发送的内容与 GRBL 回显的内容不匹配并
没有记录 GRBL 的错误，因为该行仍然采用正确的 G 代码
格式，但坐标值是错误的。我发现的一些错误只是通过使用 对 GRBL 回波与原始 G 代码
进行逐行比较的代码才发现的。

—
直接回复此电子邮件或在 GitHub
#845（评论）上查看。

@euchcat– 谢谢（你的）信息。克隆 Nano 板不使用 16U2，我认为将其归咎于克隆板可能有点为时过早，因为据我所知，没有人在真正的板上做过任何这样的测试。在真正的电路板上进行测试之前，他们仍然会怀疑。

我做了一些更多的测试，并对我的克隆板做出了更多的决定。我制作了一些不同的 Arduino 代码和一些简单的 visual basic 测试程序来检查各种东西。以下是亮点：

1：我尝试了两个Arduino代码来接收串口数据。第一个代码使用 Serial.read() 函数一次读取数据一个字符，直到收到“\n”，而第二个代码使用 Serail.readStringUntil() 函数将数据作为整个字符串读取。尽管功能等效，但使用 Serial.readStringUntil() 的第二个代码导致读取错误少得多并且可以容忍更快的流式传输。这是一个 Arduino 代码而不是 GRBL，但我不知道 GRBL 在这方面是如何工作的。

2：以上代码也回显了接收到的线路。在代码#1中，我使用 Serial.println() 函数发回字符串，依靠 println 函数将 \r\n 附加到末尾。在第二个代码中，我添加了一行以首先将 \r\n 附加到字符串，然后使用 Serial.print() 函数发送它。这导致更少的错误。我发现这个是因为我看到响应中的 \r\n 可能位于与它们应该位于的位置不同的位置。例如，在 \r\n 之前有 2 行响应延迟了几个字符，甚至丢失了几个字符。

3：虽然不确定，但我在 Internet 上阅读了一些内容，这些内容表明从 Serial.read() 到 Serial.print() 需要一些时间并且可能会导致错误。我读过的一些帖子表明，如果立即从阅读到打印，需要在 Arduino 代码中增加故意延迟。我还没有真正发现这是真的，但我想我应该提一下。

4：根据我的测试，我很明显，无论出于何种原因，我的 Arduinos 在连续的系列事件之间需要一段时间。我发现 GRBL 和我的测试 Arduino 代码都是如此。GRBL 似乎需要比发送前将 \r\n 放在末尾的测试代码有更长的延迟。

5：发送-响应协议是 100% 正常的。我发现只要关闭定时状态请求，我就无法使用发送响应生成任何错误。打开定时状态请求后，我认为可能会发生的情况是，可以发送定时请求，从而导致两个串行事件靠得太近，Arduino 无法处理。这是一个非常罕见的事件。我估计在使用完全不切实际的 g 代码程序和快速定时请求时，我大约每 300,000 行代码就可以执行一次此操作。对于现实的程序和较慢的请求（0.2 秒），我认为这甚至不是问题。

6：字符计数协议在发送事件之间使用 GRBL 需要大约 4 毫秒的延迟，以防止发送速度比这更快。在大多数情况下，这不会成为问题，但在发送开始时，前几行肯定可以发送得比这快，从而导致错误。这种延迟确实会减慢速度，但在实际使用中，我认为它不会真正影响实际 G 代码的运行时间。延迟仅在需要放慢速度以防止错误的情况下起作用。可以生成的错误类型是不会导致 GRBL 错误的类型。我的 GUI 在字符计数模式下似乎工作正常，但实际上并非如此，因为发送的行带有细微错误。直到我创建了一个例程来对发送的线路与回显的线路进行逐行比较时，才发现了这一点。

7： 在所有情况下，错误都取决于所选的波特率。Mega 克隆和 Nano 克隆在这方面也有点不同，但我的 Mega 克隆使用 Atmel 16U2 usb 串行芯片，而 Nanos 使用 ch340g 芯片。我认为这可能是这里出现差异的原因。我确实注意到 Nanos 有 2 个晶体，一个用于 USB，一个用于 MCU（12 MHz 对 16 MHz），而 Mega 只有一个 16 Mhz 振荡器。不知道这是怎么回事，但足以说明它们在使用的 USB 到串行硬件方面有所不同。

@109JB: 我以为我发表了这条评论，但我一定没有。隔离 USB 串行芯片的一种方法是直接嗅探 Arduino 上的 RX/TX 引脚。在 Uno 上，引脚 0 和 1 连接到 USB 串口和 328p。所以你将能够看到两者之间的流量。如果 Grbl 正确地通过 TX 线接收数据，这意味着它与 328p 和/或 Grbl 的串行通信有关。如果它在 328p 接收之前出现乱码，则可能是 USB 串行芯片或主机端 USB。

@chamnit