注释
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我制作了一个 HALified 端口，其中将比步进/方向多得多的数据传递给硬件驱动程序。我目前正在使用它来实现主轴同步运动，但也许它也可以用于伺服系统（作为起点？）？ |
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Grbl 当然可以作为一个起点，但是您的建议需要对 planner.c 进行相当大的重写。此外，您肯定需要一个功能更强大的微控制器（最好有 CAN 总线）；328p 正在全速运行。我的 Grbl 变体使用每一个闪存字节和每一个 328p 子系统……我早就应该迁移到一个更强大的系统，但是部署了 10,000 多个单元，这在这一点上是行不通的。 |
我正在使用像这样的集成 BLDC 伺服电机为小型高速绘图仪开发双轴平台：GYEMS RMD-L-40。
伺服电机将通过 CAN 总线使用位置/速度协议进行控制。每个伺服都运行一个 PI 控制回路，可以报告 14 位编码器的累积位置，以及电机电流、速度和温度。闭环速度和转矩控制模式也是可能的。驱动器内置电流、电压和温度保护。本质上，它是一个微型封装的工业伺服接口。（我相信预期的主要应用是相机万向节之类的东西。）
我想采用GRBL 为这个系统生成实时命令序列。目前我还没有决定使用什么控制器。理想情况下，我想瞄准比 atm328/arduino 更强大的东西，但在性能方面，它不应该是低端微控制器的问题，只要它能够及时处理总线接口。
我相信集成伺服系统的通用 g 代码接口应该对整个社区大有裨益。因此，我想询问是否有朝这个方向进行的任何工作，以及合作者和/或关于如何进行的建议。
干杯