@cri-s：这种类型的模型与 LinuxCNC 甚至 Mach3 并没有什么不同，因为您要添加 PC 的要求（和依赖项）以使其工作。有选择总是好的，如果你接受这个想法，但我看不到太多好处。

添加 i2c 内存，它可以存储在闪存中。优点和我
想要这样做的原因是在加速度和
路径上使用样条进行增量运动规划。
Il 25/apr/2016 17:40 “Sonny Jeon” notifications@github.com ha scritto：

@cri-s https://github.com/cri-s：这种类型的模型
与 LinuxCNC 甚至 Mach3 并没有什么不同，因为您要添加
PC 的要求（和依赖项）以使其工作。有选择总是好的
，如果你接受这个想法，但我看不到太多
好处。

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#972（评论）上查看

@cri-s：如果您将数据存储在外部存储器中，那么微处理器本身就没有理由不能预处理相关的计划数据。无论哪种方式，我都会有兴趣看到一个基于样条的规划器。他们有很多理论上的优势。这些优势对于计算成本是否真正有用或意义重大，还有待观察。

我想这可能是将它用作 linux CNC 的控制器/IO 的途径，再也看不到许多带有并行端口的 PC

是的，这是一个很好的论据。需要检查它需要什么。 6 轴 grbl 代码
在 16 微步和 200 步/转时的实际最大速率为 66khz 或 20.833 转/秒。
我没有
对 11 轴代码进行测量。
没有大的优化，42-45khz 是合理的，优化
140khz 应该是可行的。

2016-04-25 23:56 GMT，langwadt notifications@github.com：

我想这可能是将它用作 linux CNC 的控制器/IO 的途径，
再也看不到许多带有并行端口的 PC

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#972（评论）

向 Sonny Jeon 提问：

是否对更高速度的 arduino (nano) 代码感兴趣，或者看到
ARM 目标，不值得
为此投入时间？
stepper.c 仅重播
从 planner.c 提供的队列中的中断内的 step 和 dir 命令
。暂停和停止斜坡下降是通过降低中断
周期时间来处理的。

#define QUEUE_SZ 32
#define QUEUE_MSK ((1<<QUEUE_SZ)-1)
volatile uint16_t queue[QUEUE_SZ];

void inline queue_full() {
返回队列[idx_push]；
}
枚举 { Q_STEP, Q_DIR=2, Q_END };
/*
push value, ddddddff
ff:
00 = step
10 = dir
11 = end — ddddddd 必须为零
如果队列已满则返回 false
/
char queue_push(val) { char valid=0;
静态 uint8_t 最后；
静态 uint16_t 值；
if((last&3)==0) // 步骤
if(val==last) {
if(++value&0x200) { // 溢出
队列[idx_push++&QUEUE_MSK]=value|0x1ff;
值^=0x200；返回;
}
} else {
queue[idx_push++&QUEUE_MSK]=value|0x200;
}
价值=价值<<8; 最后=值；
如果（（val&3）！=0）{
队列[idx_push++&QUEUE_MSK]=值^0x300；
}
返回！队列[idx_push]；
}
/
push value, ddddddff
ff:
10 = step
01 = dir
00 = end
*/
uint8_t queue_pop() {
uint16_t value = queue[idx_pop&=QUEUE_MSK];
if (value)
if (value&0x200) // 步骤
if(queue[idx_pop]–&0x1ff); 否则转到下降；
否则丢弃：队列[idx++]=0；// 目录
返回（值>>8）；
}

stepper.c 文件上的（伪）代码：// 6 步进支持，与
官方 grbl 不同的引出线！
if(i=queue_pop()) {
if(i&2) { // 步骤 D2-D7
PORTD=i^settings.step_invert_mask;
} else { // 方向 A0-A3,D8,D12
i>>=2;
PORTC=PORTC&~0xf|i&0xf; // C0-C3 — A0-A3
i&=~1; 如果（我&0x20）我++；// 将 bit5 移动到 bit0
PORTB^=PORTB&~0x11|i&0x11;// B4,B0 — D12,D8
} else { // 无所事事
}

2016-04-26 8:44 GMT，Cri S phone.cri@gmail.com：

是的，这是一个很好的论据。需要检查它需要什么。 6 轴 grbl 代码
在 16 微步和 200 步/转时的实际最大速率为 66khz 或 20.833 转/秒。
我没有
对 11 轴代码进行测量。
没有大的优化，42-45khz 是合理的，优化
140khz 应该是可行的。

2016-04-25 23:56 GMT，langwadt notifications@github.com：

我想这可能是将它用作 linux CNC 的控制器/IO 的途径，
再也看不到许多带有并行端口的 PC

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#972（评论）