非线性变换 #1055

狼吞虎咽

你好，
我有一个立式绘图仪，它挂在两根电线上。它通过改变缠绕在线轴上的每根电线的长度来改变它的位置。
从 XY 到 AB 的坐标变换是非线性的：

  // x, y - input coordinats
  const y2 = h - y;
  const x2 = w/2 - x;
  const aAbs = Math.sqrt(Math.pow(y2, 2) + Math.pow(x2, 2));
  const bAbs = Math.sqrt(Math.pow(y2, 2) + Math.pow(w - x2, 2));
  // aAsbs, bAbs - are resulting coordinates

目前我解决问题，通过

准备 SVG，我将所有圆弧和直线分成小的直线段
生成正常的 XY Gcode
运行所有 G00 和 G01 命令并使用脚本修改每个点
将修改后的 g 代码发送到 grbl

我真正想要的是在固件内部完成所有转换，这样我就不需要将 SVG 切割成和平并发送所有可能的 G 命令。

很久以前我在这里看到过类似的问题：#33 but repo is dead。

我查看了代码并认为如果我引入其他类型的运动学，如 CoreXY，并在所有使用 COREXY 的地方添加我的所有东西。据我了解，主要地点是planner.c:plan_buffer_line？

我担心像 SQRT/power 这样的非线性操作不会在固件内部快速循环工作，因为它应该尽可能轻。

狼吞虎咽

行。经过初步调查（仍在进行中），看起来我将不得不创建类似于mc_arc线性运动命令的东西。因为我想最终得到和以前一样的小块mc_arc。

狼吞虎咽

我需要两件事：

修改plan_buffer_line我需要将 XY 坐标转换为 AB 坐标的位置
如果给定的线段在 AB 空间中太长，我需要将这条线分成更小的线段（在 XY 空间中），然后再次通过 1)。

我的想法对吗？

sTVG

我希望我知道，
我一直在为 polargraph/drawbot/v-plotter 研究 Grbl，但似乎找不到明确的答案。如果了解 GRBL 的人可以提供建议，那将非常有帮助！

香奈儿

@sTVG: 明确的答案是什么？目前尚不清楚你在问什么。如果你问 Grbl 是否支持极坐标，不，它不支持。

绕线机

@soswow @sTVG这是一个添加了极坐标的叉子，也许它可以帮助你：
https ://github.com/ilaro-org/grbl-polar

狼吞虎咽

从技术上讲，这些不是极坐标。

@chamnit什么@sTVG 问的不是正文这个问题。我打开这个问题是希望得到一些建议 1) 如果你认为它完全有可能（sqrt/power 操作）和 2）如果我对它应该放在哪里的想法是正确的。正文中有更多详细信息。不幸的是，2 个月后我没有收到任何回复，问题现在已关闭 =(

@winder谢谢你！会调查的。

香奈儿

@soswow: 那么极地机器人如果不使用极坐标，就不应该被称为“极地”。:) 无论哪种方式，您都在进行某种 Grbl 未明确支持的坐标转换。

是的 sqrt 和 pow 是可能的，但取决于有多少。浮点数在 8 位 AVR 上非常昂贵。您可能可以通过添加大约 1-3 毫秒的时间来解析和规划 g 代码块。如果你行动缓慢，可能更多。
是的，只要有 CoreXY 代码，转换就会被正确地放置。你在做同样类型的事情。

抱歉，我试着回复所有人，但我总是收到很多问题。如果一个问题在一个多月后仍未得到解答，我认为该问题已关闭，因为通常情况下，提出问题的人已经解决了他们自己的问题。回答一个不再有用的问题是在浪费大量时间。除非您在适当的时间（例如超过几天）后再次询问以保持问题存在，否则很难判断您是否没有。

sTVG

很高兴看到这里发生了一些交流。所以我想找出大致相同的东西。基本上做什么@chamnit为 Polar 使用 COREXY。我已经尝试过 https://github.com/ilaro-org/grbl-polar，它在 motion_control.c 中有一些极坐标变换，但它不能正常工作，我试了 4 天才能让它绘图。

所以我的问题是：

Arduino (ATmega328P) 可以处理浮动计算的平方根吗？好像它冻结了几次
如何设置每毫米的步数（因为它是一个移动目标 – 非线性变换）
ilaro-org/grbl-polar 看起来只需要一些调整，或者可能只需要一些文档（是的，如果他们能自己解释它会很好，但他们是西班牙语，而且还没有，所以任何关于如何进行转换工作将非常有帮助）

谢谢