我阅读了这篇论文http://www.wseas.us/e-library/conferences/cancun2004/papers/485-304.pdf
并且我认为这在 Arduino 上会很困难，因为它每步至少需要 3 次乘法。
正如您所提到的，要通过弧线保持恒定速度也并不简单……

也许可以通过降低圆弧 G2/G3 中的最大进给率来实现，因此定时器 ISR 具有更大的时间预算。
对于 G0，它始终是一条直线，因此这些可以更快。
我会坚持使用 AMASS，但只有在你有时间的时候，也就是进给率较低的时候。

我目前正在为 ARM（Teensy 3.2 = Cortex M4）的 grbl 端口编写以上所有内容，所以如果您有兴趣请告诉我，我将在 Github 上发布一个存储库。

首先，Bresenham 算法被移出了 ISR 线或弧，因此时间预算问题不是问题。
其次，我改进了弧计算的版本，并且在计算点时不使用乘法。但是要计算时间（保持恒定速度），我需要做一些除法。

到目前为止，在浮点数或整数计算方面，分辨率的组合导致了几个偏差。

情况 1. X 和 Y 都具有相同的步长/mm，无论是否为浮点数，这都可能导致只有整数加号和减号。

Case 2. X 和Y 不同step/mm，都是整数，那么只用整数加减。这是椭圆不是圆。

Case 3. X和Y不同step/mm且都是浮点数，则需要浮点数加减1/3左右。2/3仍然是整数计算。这就是我现在正在做的。但其他两种情况要简单得多，占用的 CPU 空间也更少。

我正在试验廉价的 STM32（皮质 M3）电路板，该电路板广泛供应，运费约为 1.6 美元。在速卖通上搜索“stm32f103c8t6 board”。
它有 64KB 公布的闪存，但实际上是 128KB 闪存。20KB 内存。它更有能力容纳 GRBL。由于它没有EEPROM，我用1K的ram和1K的flash来模拟EEPROM。它内置USB作为串行端口工作。
GRBL 的初始端口已经在 github 上了。Bresenham 风格的弧线还没有完成，因为它还没有完成。此外，我可能会考虑在提供源代码之前发布我的算法。

我将开始将它移植回 Ardurino，看看它是否符合我的预期。

@usbcnc: 我大约 5 年前研究过这个问题。步进器的实现不是问题，但它会破坏计划器。您必须对其进行修改，以允许在整个圆弧中进行加速和减速，并考虑进出圆弧的过渡。并不是说你不能，而是只处理线条要容易得多。