我真的不知道你的问题的答案，但是将其中一个用作绘图仪或激光机的潜在问题是我看到它们主要在地毯上运行，如果你看你链接的视频它看起来像地毯残留物是专门为该测试放置的。考虑一下，如果一个轮子的牵引力小于另一个轮子的牵引力，则机器可能会旋转，从而使绘图仪或激光式机器无法对齐。我的猜测是地毯会更紧密地匹配每个轮子的牵引力。在坚硬的表面上，我怀疑对准是否会保持足够稳定以在激光或绘图仪应用中获得良好的结果。

@organetic：除了 Grbl 支持 3 轴（电机）和你的机器人有四个（也许更多）的技术问题之外，我认为修改 Grbl 来运行你的机器人没有太大的限制。如果您使用 Arduino Mega 或具有更多闪存和 RAM 的芯片，添加一两个轴是相当微不足道的。

但是，请记住 Grbl（和大多数 CNC 固件）假定轴是正交的或不是动态耦合的。如果您的应用程序对此没有问题，那么它应该运行得足够好，可以在确定优化的控制算法之前开始运行。如果你很好奇，非正交轴进入了机器人领域和大量方程组，需要相当多的 CPU 能力来实时求解。添加运动控制路径算法，然后问题很快就爆发了。

Grbl 并不真正关心无限移动。只要你不断地流出长度和持续时间都很短的新动作，只要足够长的时间让规划器缓冲区充满，机器人就可以保持全速。请参阅慢跑 wiki 以了解如何执行此操作。通过这种方式，您可以以低延迟动态改变机器人轨迹，同时仍在加速度和速度限制内计算运动计划。

我的第一个想法是使用 4 个 nema 17 步进电机，每个轮子一个，Y 轴和 X 轴映射到每对电机/全向轮。这需要在 2 个电机上反转 DIR，以便每个轴都保持直线。

就像这张图：

所以，也许 GRBL 上什至不需要更多的轴。

只需检查一下，因为这正是我对该应用程序的期望：

https://www.youtube.com/watch?v=ctIJdL9Bs94

至于牵引力，我的项目包括一个镀锌金属板工作台，机器人可以在上面工作。底盘的下部是磁性的，因此会施加恒定的力以提供良好的抓地力。

因此，也许这种方法以及将加速度和速度保持在较低值是可行的。

你怎么认为？

我仍然不确定我会使用它，但为什么你不能像这样使用它：

像这样使用它：

@109JB除非我看错了，否则我链接的最新 youtube 视频显示了一个完全按照你推荐的方式工作的机器人……

https://www.youtube.com/watch?v=YsNdAuhQeFg

@okaygisiz他用的是什么grbl版本？

大家好！有人尝试在全向机器人上构建和测试 grbl 吗？目前我正在尝试构建自己的机器人（3 个全向轮）并且我想使用 grbl。但是，我正处于修改grbl代码的阶段，但我不确定要修改哪个文件/文件。