这可能是由于系统架构 – 程序代码存储在外部 SPI 闪存中，并在产生页面错误时读入内部 RAM 中执行。IIRC 我计算出加载一个页面所需的时间约为 300uS，据我所知，当发生这种情况时，正常处理将暂停。也许您可以在间隙期间检查闪存芯片的 CS 和/或数据线上的活动以验证是否是这样？

谢谢@jimfong1

我过去看到过一些抖动，但不是那样。它的规模要小得多。自从我比较 RMT 与 bit banging step generation 以来我就没有看过它，但我会再看看它。

IRAM_ATTR 语句通常与中断一起使用，以预加载指令。

我认为问题可能是由于 RTOS 和一些 API 的编写方式造成的。通过 API 访问某些外围设备（如 PWM）可能是问题的一部分。如果您查看 API，通常会发现很多与 RTOS 相关的代码。RMT 功能非常适合生成步骤，但我从未能够让它在中断中正常工作。

也许是时候看看直接访问外围设备了。

我昨天收到了一块 NodeMCU 板，ESP-32S，板上有一个 CP2102 串行芯片。这个串行芯片对于批量 USB 传输似乎真的很慢。我的标准灰度测试需要 120 多秒才能完成。与我的带有 CH340 串行芯片的 ESPduino-32 相比，需要 38 秒才能完成。

这个较慢的 NodeMCU/CP2102 板看到的脉冲间隙非常小，因为它运行光栅的速度非常慢。差距仍然存在，但大约为 0.1 毫秒，因此它不会对抖动（相对于下一步脉冲）产生太大影响，并且电机运行平稳。所以如果你有一块 NodeMCU/CP2102 板，你甚至可能根本不会注意到这个问题。

我订购了另一个不同的 ESP32 开发板，并会在我进行测试时对其进行更新。

@jimfong1 @bdring

也许 i2s 是另一种选择，而不是 RMT？

i2s 是在硬件中完成的，因此来自 DMA 缓冲区的 i2s 数据被移出，既没有代码也没有中断– 即。它应该总是有绝对完美的时机。

唯一需要的代码是在已使用的一半缓冲区耗尽之前从容地重新填充未使用的一半缓冲区。并且 i2s 缓冲区可以很大，在饥饿之前提供更长的时间（足够长以承受@terjeio的 300usec 指令获取执行冻结，例如，或 wifi 中断，或 bigfatOS 决定逃跑去参加的任何其他事情）。

所以，我已经准备好尝试使用 74HC595 串入并出技巧的 i2s ….但后来发现 esp32 已经有了这个：i2s 并行模式：
simon-jouet/ESP32Controller#4

我不明白为什么@bdring的电路板不能按原样进行并行 i2。需要考虑的事情…