该问题是在提交b336b8c中引入的，我将 puma 修复从 2.7 合并到 master 中。合并提交的两个父项都很好（2.7 的69d7a47和 master 的af054c9），所以这个错误一定是由 2.7 中的 puma 修复和我没有注意到的 master 分支的交互引入的。

在 master 的af054c9（master 中最后一个好的提交，就在 buggy 合并之前），puma.ini vismach 模型开始直接指向上方，然后移动到 home。

在69d7a47（合并 puma fix 的 2.7 中的提交）模型开始时“上臂”指向侧面，“前臂”指向下方，并且手臂没有移动到家。

在b336b8c（合并 2.7 并引入错误的 master 中的提交）中，模型像 2.7 中一样开始，不回家移动，并在切换到世界模式后立即死于“kinematicsInverse failed”错误。

来自 Rudy duPreez 的电子邮件报告：–
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好的，所以我用 pumakins 中的一些打印语句进行了完整的重建。它通常在归位后首先调用 forwardkins 多次，然后当您点动轴时，它还会调用 invkins。

在 2.7 中它可以正常工作，但在 2.8 中它只调用 forwardkins 并且我认为在第一次调用 inversekins 时它停止并出现错误“inversekinematics failed”。它不输入 inversekins，因此在 2.8 中调用 inversekins 存在一些外部问题。恐怕这个问题超出了我的知识范围。它似乎与 pumakins 或 posemath 中的某些内容无关。
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我怀疑这与 Joints-Axes 以及根据 KINEMATICS_BOTH 和 KINEMATICS_IDENTITY 调用哪些 kins 函数有关