我发现 AFAICT 这个错误是由非常小的 G64 PXXX 值触发
的 论坛上提供的示例文件有 G64 P0.001 以毫米为单位，
如果将其设置为 .003 或更大，则不违反加速度约束

是的，我记得。这（微小的 G64 Pxxx 值）似乎主要影响高速/加速度的配置。看起来论坛海报问题不一样，我可以在这里用 mm LinuxCNC 2.8 配置复制它：

http://freeby.mesanet.com/fe28.png

轴 A（关节 3）的最大速度为每秒 200 度，加速度为
每秒 2000 度^2，您可以看到它违反了大约 50% 的加速度约束，并且违反不依赖于 PXXX 值（有趣的是，它确实然而，离开 G61 )

感谢您提供范围跟踪和测试程序。可以切出它的一小部分（20 行）以在 sim 中重现该问题。您介意给我的修复分支尝试一下，看看修复是否适用于您的平台吗？

当然，我怎么给你补丁？请耐心等待，我得了很严重的流感，所以请保持简单

OK 测试了那个分支，我似乎确实解决了“小 G64PXXX 值”问题，但我仍然 在 1_wrap.ngc 文件中使用我的配置
得到相同的加速错误（看起来加速超过约束 50％） ：

http://freeby.mesanet.com/a-err.png

（底部轨迹是加速度，ini 文件约束是 2000 但加速度达到 ~3000）

那是在节目的最后吗？看起来快到最后一段了；可能是优化器的问题。1_wrap.ngc 与上面链接的 1.ngc 不同吗？如果是这样，您可以发布指向它的链接吗？我将尝试在打开调试输出的情况下重现它，看看它在哪里失败了。

对不起，我没有把它包括在内，就在这里

http://freeby.mesanet.com/1_wrap.ngc

通过我的配置，我在 420 行附近遇到了错误

谢谢！我也可以通过在原始文件中用“A”查找/替换“Y”来重现它。我刚刚对同一个分支进行了修复（目前在本地 sim 中运行，到目前为止没有违规）。有一个抛物线混合案例，它没有正确降低加速度，导致您看到的违规行为。

好极了！谢谢！两个错误都修复了 AFAICT