超短 XYZ 运动和大 ABC 运动的加速度违规 #550

罗伯·埃伦伯格

运行此 G 代码片段时，由于加速违规可能会出现以下错误：

G0 X0 Y0 A0
G91 G20

G1 X0.1 Y0.1 A1.0 F100
G1 X0.000000005 Y0.000000005 A100.0 F10000
G90
G1 X0 Y0 A0 F10000
M2

以下是我重现该问题所遵循的步骤：

在具有至少一个线性轴和至少一个旋转轴的机器上以仿真或真实硬件运行 LinuxCNC。使用 Sam 的 HAL 设置来计算每个轴的加速度更容易看到。
运行附加程序
第 5 行的加速违规（或跟随错误）

在此之前它工作正常：

不确定，但可能适用于大多数 2.7 版本

有关我的硬件和软件的信息：

在 tests/trajectory_planner/circular_arcs/configs/XYZ.ini 中的用户空间构建（在 Ubuntu 18.04 上）中运行模拟配置（有点用词不当，因为它有一个 A 轴）。特定平台对于这个问题应该无关紧要，但如果它受到编译器/内核选择的影响会很有趣。

jallwine

您确定 CART_FUZZ 与 TP 中使用的值一样小吗？使用了许多不同的 EPSILON 值。TP中相应的计算是在哪里做的？

#define CART_FUZZ (1.0e-8)

这些是在 tp_types.h 中找到的各种值：
#define TP_PURE_ROTATION_EPSILON 1e-6
#define TP_ACCEL_EPSILON 1e-4
#define TP_VEL_EPSILON 1e-8
#define TP_POS_EPSILON 1e-12
#define TP_TIME_EPSILON 1e-12
#define TP_ANGLE_EPSILON 1e-6

罗伯·埃伦伯格

以前不是，佳能有自己的“小”值，即 1e-7。零长度检查在 pmCartLineInit(_posemath.c:1652) 中完成。它曾经查看矢量的整体大小，但现在查看最大的分量（这是佳能所做的）。这些其他 epsilon 值中的每一个都有与零长度移动检查无关的特定用途。我想最终合并它们，或者添加关于它们用途的文档。

……