scara 型机器人的运动学非常有限，在实际机器人上使用时存在几个问题：
供参考：运动学假设旋转关节 0 和 1 的 0 点是手臂直接沿 X 轴指向 X 正方向。正向旋转导致逆时针运动俯视机器人。

请参阅此论坛主题以获取更多信息：
https ://forum.linuxcnc.org/10-advanced-configuration/36815-scara-kinematics

以下是我重现该问题所遵循的步骤：

1. 机器人以 joint1 与 joint0 > 90 度的姿势归巢（即逆时针旋转超过 90 度）
   2.它被放置在远程操作/世界模式。
2. 慢跑+X。随着关节伸直，关节 1 将从 >90 度交叉到 <90 度。此时，运动学计算失败，机器人出现剧烈的跟随误差。这可以在 scara sim 中复制，但需要更改 joint1 的起始位置。

如果机器人以 joint1 <0 的姿势归位（手臂“向右弯曲”），则运动学不会失败。

在任何情况下，如果机器人到达 joint1 为 0 度的点（双臂指向同一方向），则无法再次移出该位置。慢跑甚至接近这个位置是危险的，因为运动完全变成一个关节或另一个关节，机器人往往会加速进入剧烈的跟随错误。

这是我期望发生的事情：

可用信封所有区域的正常受控运动。

这是发生了什么：

在拐角处和 Joint1 移动超过 +90 度点的点处快速不受控制的加速。

有关我的硬件和软件的信息：

• 我正在使用这个 Linux 发行版和版本（通常显示为lsb_release -a）：
  Debian Buster

• 我正在使用这个内核版本（显示为uname -a）：
  4.19.0-5-rt-amd64

• 我正在运行…
  Mesa 5125/7i77。轴桂。
  Machinekit 自建（但也在 LinuxCNC 论坛上确认）