加速度轴不正确与东方偏移 #668

papagno源

问题跟踪器不是支持论坛

每个轴
都存在此问题如果值 Max_ACCELERATION = 300
且 OFFSET_AV_RATIO = 0.5
，则实际加速度为 MAX_ACCELERATION/OFFSET_AV_RATIO = 150
此问题在自动模式执行中存在。

我没有纠正这个，OFFSET_AV-RATIO，它应该只在我使用偏移功能时进行干预，而不是在正常工作周期中

（在提交错误报告之前删除此部分）

以下是我重现该问题所遵循的步骤：

1.打开linuxcnc 2.
启动 exsternal offset example ini 文件
3.impose OFFSET_AV_RATIO 0.5
4. 自动工作中的加速度将是 MAX_ACCELERATION ini 文件中施加的 1/2。
5.repeat change value OFFSET_AV_RATIO 0.9
6.start in auto 相同的程序和轴移动缓慢加速。
7.repeat change value OFFSET_AV_RATIO 0.1
8.6.start in auto 相同的程序和轴以相似的加速度移动值 MAX_ACCELERATION

这是我期望发生的事情：

这是发生了什么：

在此之前它工作正常：

有关我的硬件和软件的信息：

我正在使用这个 Linux 发行版和版本（通常显示为lsb_release -a）：
acutual master
我正在使用这个内核版本（由显示uname -a）：
我在跑步 …
- 来自 linuxcnc.org 的二进制版本（包括 buildbot.linuxcnc.org）
- 我自己构建的二进制文件
- 来自 linuxcnc.org 之外的其他来源的二进制版本
我正在使用这个 LinuxCNC 版本（显示在包管理器中，或者对于 git 版本，scripts/get-version-from-git）：
我正在使用此用户界面 (GUI)（例如 AXIS、Touchy、gmoccapy 等）：
我正在使用这个接口硬件供应商和芯片组（例如，并行端口、以太网端口、FPGA 卡）：

丹加勒特

[AXIS_L]OFFSET_AV_RATIO 在启动时只读取一次。

它应该只在我使用偏移功能时进行干预，而不是在正常工作循环中

启动值适用于所有世界 (teleop) 慢跑和协调 (gcode) 运动（自动或 mdi）。

papagno源

确实是的。
仅当我必须使用外部偏移函数而不是我想要的加速度并且我在 [AXIS_L] MAX_ACCELERATION 参数中为我想要真机性能的工作。
使用 [AXIS_L] OFFSET_AV_RATIO 中/高的值，例如，为了减少轴上的振动，当我在手轮中移动时，当我启用外部偏移功能时，即使是真正的处理也会减慢，由于轴的加速度与 [AXIS_L] MAX_ACCELERATION 中所需的加速度相比有所降低。
可以改变吗？

papagno源

当我必须使用外部偏移功能时，我会使用 [AXIS_L] OFFSET_AV_RATIO，但在汽车中，加速度应该是在 [AXIS_L] MAX_ACCELERATION 中编程的加速度。
在手册中，当使用 jog -wheel 时，使用 fraction-acceleration 参数。

丹加勒特

某些设置的 ini 值可以使用“inihal”引脚进行更改。包括：ini.N.max_velocity、ini.N.max_acceleration 用于关节和 ini.L.max_velocity、ini.L.max_acceleration 用于世界 (xyzabcuvw) 坐标。

参见： http: //linuxcnc.org/docs/2.8/html/man/man1/milltask.1.html

注意联机帮助页中的限制– 1) inihal 更改不是动态的，不会影响正在进行的 gcode 运动，2) 使用 postgui halfiles 或 [APPLICATION]APPS 但不使用 [HAL]HALFILE= 设置。通常必须提供虚拟面板或并发应用程序来管理这些 hal 引脚。

对于 JOGGING，在点动 joint.N.jog-accel-fraction 和 axis.L.jog-accel-fraction 时有现有的 hal pin 来限制加速度

参考： http: //linuxcnc.org/docs/2.8/html/man/man9/motion.9.html

papagno源

事实上，由于我们无法通过 .ini 引脚在运行状态下更改加速度值，并使用外部偏移量，在暂停和自动模式下，建议从源头执行加速度值的自动更改.
在代码中，我在哪里可以尝试了解如何仅在外部偏移启用和重置 [AXIS_L] MAX_ACCELERATION 中施加加速度 [AXIS_L] OFFSET_AV_RATIO。我什么时候不使用外部偏移启用？

丹加勒特

我还不能真正理解您的用例，但在许多情况下，当解释器未处于活动状态时，只需更改 inihal 引脚就足够了——更改将在下一个程序中得到体现。

建议您尝试（X 示例）：
$ sim_pin ini.X.max_acceleration ini.X.max_velocity &

“因为我们无法在运行状态下通过 .ini 引脚更改加速度值”

这不是严格意义上的。ini 加速度/速度值在计划时无法更改，协调移动正在进行中，但可以在程序启动之间更改。此外，如果程序包含同步事件（queuebusters），inihal pin 值更改将在同步后计划的移动中生效。同步事件包括工具更改和 hal 输入读取，如 M66。这意味着可以插入多个立即读取（如 M66P0L0）作为程序中的同步点，以允许多次识别 inihal 引脚。

背景：

使用 simple_tp 应用外部偏移——一个单一的坐标规划器，它采用梯形速度分布并遵循由轴加速/速度限制分配的每轴约束，如 OFFSET_AV_RATIO 设置的比例。协调运动 (gcode) 由多维轨迹规划器规划，受多个坐标的加速度/速度限制以及整体轨迹限制的约束。因此，当发生协调运动时，多维轨迹规划器已经使用了在轨迹规划开始时有效的分配的加速度/速度限制。如果在这种运动期间允许增加外部偏移单维规划器使用的限制，则无法防止违反机器限制。

在某些应用（等离子割炬高度控制）中，受控轴的协调运动和外部偏移相互排斥，因此用户可以将加速/速度限制设置为机器限制的两倍，并使用 0.5 的偏移比。

如果您想更改应用程序的代码，大多数更改都
发生在一次大提交中：

784db03355