注释
你好 好吧,遗憾的是没有太多人喜欢玩东方。 Maybee 稍后,所以我想在这里进行另一次尝试,我希望这会更好,因为我的主轴编码器分辨率为 0.9° 每次计数。 归巢过程没有任何变化,但完全重写了移动序列以尝试以约 0.5° 的精度进行匹配和调整。目前,模式 1 和模式 2 并不是很好,但可以工作,模式 0 和模式慢跑似乎可以正常工作。(有时位置之间的距离太近,有些小但快速的振荡不允许 is_oriented = 1) 我真的希望一些审查。 |
小问题:一些引脚名称对我来说听起来很奇怪:我认为 angle-asked-out 例如应该是 angle-command-out。您的组件太客气了: |
你好 非常感谢您的留言,我会尝试更新编码风格,你是对的。好吧,我可以很快重命名一些别针。 关于逻辑移动/停止/归位/慢跑内部代码是最想要的^^ 我也想知道这是否对所有人都有趣,还是继续这样做仅供我自己使用?(我的车床和磨床真的不需要定向,这主要是为了折磨大脑) 我自己最喜欢的东西是六边形/椭圆形/偏心,但现在有点难以理解。 |
我一直把它保存在我的收件箱中,希望能抽出时间看看它。 |
别担心,我现在不活跃,但我打算稍后回来,我会定期查看邮件 我希望这段代码有用,从我的测试来看,它可以在我使用 kbmg-212d 的主轴上正常工作 我相信你可以做得更好! imo 这种尝试的优点是: 溴化物 |
你好 好吧,我现在尝试检查我的代码。 如果您在 VFD 上使用继电器的反向或两个不同的输入,则一件事不受管理,与此相关的是,在这种情况下,发送到 PID 的 vel_speed 需要始终为正。(第一次尝试使用 +-10V 模拟主轴控制器 kbmg-212d) 需要对模式 0 最短移动进行澄清,在这种模式下,orientv2 过程将主轴顺时针和逆时针转动几次,直到在公差范围内停止(0.5° 是我的 400ppr 编码器的最短公差,每个脉冲 0.9°)我需要了解意见来自真实用户。 模式 1/2 CW 和 CCW 需要其他方法,imo 使用实际速度与主轴停止所需的延迟/速度之类的东西 溴化物 |
你好
这不是问题,但我想讨论重新访问的第二个东方组件。
我希望我所做的在逻辑基础上是好的,但我很确定速度管理/定位可以通过一些更先进的想法变得更好。(当然,如果这不是很好,不有趣/不想要或其他,我当然能理解。)
-现在这个组件尝试包括所有需要的输入/输出,以允许更简单的 hal 配置(不再需要 or2 和 2 比例等)。
-添加了主轴自动归位多模式:可能与机器归位或首先 M3/M4/M19
-还添加了 Mpg 轮的点动模式
全部包含在一个文件中,其中包含示例 hal。)
orientv2.comp.txt