在使用 PlasmaC 组件的 Gcode 程序中遇到 M2 后，在火炬收回期间（同时 z eoffsets 正在展开）使用 PlasmaC 组件时会出现此问题。PlasmaC 的特殊用例意味着这个问题可能直到此时才被注意到，因为大多数铣床和车床在遇到 M2 或按下停止按钮后没有运动。由于在 2-3 毫秒内从全速到 0 速度到全速的突然变化，此问题确实表现为 Z 轴（以下示例中的 Joint_3）的关节跟随误差。在此期间，规划器似乎违反了最大加速度和最大速度设置。

大量测试表明这不是 PlasmaC 问题，因为这个问题存在于 PlasmaC 兼容的每个 GUI 中。

以下是我重现该问题所遵循的步骤：

1. 运行 PlasmaC AXIS SIM
2. 启动切割程序，让它探测，在切割过程中停止程序。
3. 使用 HalScope，观察 joint.3.vel-cmd

这是我期望发生的事情：

在不中断速度的情况下展开 Z eOffsets。

这是发生了什么：

下面是在使用 PlasmaC AXIS SIM 运行程序期间按下停止键的图：

请注意即时启动和停止似乎违反最大加速规则的区域，以及速度反弹并达到最大值的区域。

在此之前它工作正常：

据我（我们）所知，这从 PlasmaC 开始就存在了。它在过去几个月被注意到，因为我的 Z 轴能够以更快的速度运行，因此出现了跟随错误。挖掘和挖掘使我得到了上面的 halplots，因为我可以听到轴在缩回过程中非常轻微地改变速度，并且就在轴因跟随误差而出错之前。减慢轴的速度减少了发生的次数，但正如半幅图所示，它仍然存在。

有关我的硬件和软件的信息：

我已经确认 Master 和 2.8 都存在这个问题。我使用的是 PlasmaC 版本 .182。

此问题存在于模拟以及所有使用 PlasmaC 的 GUI 的“生产”机器上。