获取警报/故障输入的最佳方式 #481

卡洛里亚

嗨，朋友们，
我正在为我的工厂使用简易伺服（带编码器的步进）电机。我想知道如果其中一个驱动器出现故障（由于位置跟随错误或过流或任何原因）的最佳实践，如何在 grbl_esp32 中获取该信号并配置下一步操作，如馈电/复位/继电器操作/步进器禁用。我正在使用 leadshine ES2-DA808 驱动器，它在检测到故障时提供集电极开路输出。
在检测到此类故障时，我倾向于“保持”。但是我想知道如果与grbl_esp32无关的最佳实践。
感谢期待。
拉维

培养

我认为我们需要扩展sys_rt_exec_alarm 警报列表。

现在

#define EXEC_ALARM_HARD_LIMIT           1
#define EXEC_ALARM_SOFT_LIMIT           2
#define EXEC_ALARM_ABORT_CYCLE          3
#define EXEC_ALARM_PROBE_FAIL_INITIAL   4
#define EXEC_ALARM_PROBE_FAIL_CONTACT   5
#define EXEC_ALARM_HOMING_FAIL_RESET    6
#define EXEC_ALARM_HOMING_FAIL_DOOR     7
#define EXEC_ALARM_HOMING_FAIL_PULLOFF  8
#define EXEC_ALARM_HOMING_FAIL_APPROACH 9
#define EXEC_ALARM_SPINDLE_CONTROL      10

然后我们需要有一些输入 I/O 功能，可能会中断以观察该 I/O

它们可以是通用的

#define ALARM_INPUT_1     GPIO_NUM_xx
#define ALARM_INPUT_1_TYPE    EXEC_ALARM_MOTOR_FAULT

最终同样的想法可以在没有#defines

如果你想为每个驱动程序单独输入，它很快就会变得混乱。

米奇布拉德利

报警代码值使用如下：

多个代码路径检查它是否为非零
protocol.cpp 用代码调用report_alarm_message，然后grbl_sendf(.."ALARM:%d\r\n", alarm_code);
protocol.cpp 检查特定值 EXEC_ALARM_HARD_LIMIT 和 EXEC_ALARM_SOFT_LIMIT，将它们视为“关键事件”。其他警报值被视为非关键

一些 GCode 发送器解析 ALARM:n 消息。比如CNCjs是这样处理的：

提取 ALARM: 之后的部分并删除 : 和 n 之间的空格。
结果转换为数字。
在包含编号、简要说明和完整说明的表中查找数值。例如，数字 7 是“Homing fail”..“Homing fail. Safety door was opened during homing cycle.”
该表最多包含 9 个条目。CNCjs 不支持第 10 个条目，即 EXEC_ALARM_SPINDLE_CONTROL。
如果表中有匹配项，CNCjs 会向 UI 代理发送以下消息：ALARM：n brief_description。这是为了与 GRBL 1.1 兼容
如果表中没有匹配项，CNCjs 会逐字发送它收到的整个 ALARM:… 消息。这是为了与 GRBL 0.9 兼容。

GRBL 0.9 以 ALARM: brief_description 的形式发送警报消息。如果我们假设 GCode 发送器可以处理 GRBL 0.9 报告，那么我们可以将任何新的警报类型作为文本而不是数字发送。将新的警报类型作为数字发送将不是很友好，除非我们能够设法让发送者更新他们的表。

可能的失败模式是，如果发送者没有检查 ALARM: 消息的形式并做正确的事情，而是打开了 GRBL 版本的知识。

如果我们假设以 GRBL 0.9 文本形式发送警报消息是可以接受的，那么我们需要以下内容：